کنترل ربات تعادلی دو چرخ توسط کنترلر مد لغزشی معمولی و مد ترمینالی لغزشی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 کنترل ربات تعادلی دو چرخ توسط کنترلر مد لغزشی معمولی و مد ترمینالی لغزشی دارای ۲۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد کنترل ربات تعادلی دو چرخ توسط کنترلر مد لغزشی معمولی و مد ترمینالی لغزشی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی کنترل ربات تعادلی دو چرخ توسط کنترلر مد لغزشی معمولی و مد ترمینالی لغزشی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن کنترل ربات تعادلی دو چرخ توسط کنترلر مد لغزشی معمولی و مد ترمینالی لغزشی :

تعداد صفحات :۲۰

چکیده مقاله:

امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادلی دو چرخ یک کنترل کننده مد لغزشی برای زاویه چرخش ربات و با استفاده از سطح لغزشی پیشنهادی یک کنترل کننده مد لغزشی برای کنترل توام موقعیت و زاویه حفظ تعادل طراحی گردید. سپس یک روش دیگر مد لغزشی ترمینالی نیز روی سیستم اعمال شد و عملکرد هر دو کنترلر بررسی گردد. ویژگی کنترل کننده های پیشنهادی این است که همگی براساس دینامیک غیر خطی سیسیتم طراحی شده اند. همچنین با در نظر گرفتن حدود عدم قطعیت سیستم به هنگام طراحی، کنترل کننده ها نسبت به عدم قطعیت های موجود در مساله مقاوم شده اند. مشکل متداول کنترل کننده های مد لغزشی پدیده چترینگ می باشد که با استفاده از تابع اشباع به جای تابع علامت تا حد زیادی کاهش یافته است. در نهایت مقایسه نتایج شبیه سازی کنترل کننده طراحی شده با یکدیگر، کارایی کنترل کننده های پیشنهادی را بررسی می نماید.