دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور طراحی کنترلر انتگرالی – تناسبی برای ربات های دو چرخ تعادلی
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
طراحی کنترلر انتگرالی – تناسبی برای ربات های دو چرخ تعادلی دارای ۱۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد طراحی کنترلر انتگرالی – تناسبی برای ربات های دو چرخ تعادلی کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی کنترلر انتگرالی – تناسبی برای ربات های دو چرخ تعادلی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن طراحی کنترلر انتگرالی – تناسبی برای ربات های دو چرخ تعادلی :
تعداد صفحات :۱۶
چکیده مقاله:
هدف از این مقاله نحوه طراحی کنترلر برای ربات های دو چرخ تعادلی است . تدر ابتدا تاریخچه ربا های تعادلی، نحوه کنترل آنها و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار میگیرد . در ادامه تحلیل یک شاسی ازنظر ابعادوجنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم برربات براساس طراحی صورت گرفته محاسبه میشود سپس پارامترهای ربات توسط ازمایشات مختلف اندازه گیری شده و یاازبرگه مشخصات قطعه استخراج میشود و درمعادلات جایگذاری میگردد معادلات بدست آمده ساده شده و توابع تبدیل آنها ازپایداری ربات بررسی میگردد دراین ربات تعادلی ازدو فیلتر کالمن ساده شده و فیلترتکمیل کننده برای تشخیص زاویه انحراف ازحالت عمود توسط تلفیق داده ی حسگرهای شتاب سنج و ژیروسکوپ استفاده شده است درادامه کنترل کننده تناسبی انتگرالی – مشتق گیر و توابع تبدیل ربات درنرم افزار متلب شبیه سازی شده است سپس ضرایب کنترل کننده برا یمتعادل شدن ربات ساخته شده بصورت تجربی تعیین شده و نتایج تعادل به صورت عملی و تئوری بررسی میشود درپایان مدارالکترونیکی کنترل ربات توسط میکروکنترلر به همراه سنسور تشخیص زاویه و ارتباط سریال با کامپیوتر برای تحلیل نتایج طراحی شده است
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
