مقاله کنترل تطبیقی- عصبی موقعیت- سرعت بازوهای مکانیکی در فضای کاری

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 مقاله کنترل تطبیقی- عصبی موقعیت- سرعت بازوهای مکانیکی در فضای کاری دارای ۲۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل تطبیقی- عصبی موقعیت- سرعت بازوهای مکانیکی در فضای کاری  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل تطبیقی- عصبی موقعیت- سرعت بازوهای مکانیکی در فضای کاری،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل تطبیقی- عصبی موقعیت- سرعت بازوهای مکانیکی در فضای کاری :

تعداد صفحات :۲۷

چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ – سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی با سرعت ثابتی دنبال نماید. علاوه بر آن، به جهت حذف عدم قطعیت‌ها، شبکه عصبی با الگوریتم آموزش لونبرگ – مارکوارت برای تخمین تطبیقی مدل ربات به‌کار برده ‌شده است. پایداری حلقه – بسته با استفاده از نظریه لیاپانوف نشان داده ‌شده است. اعتبار روش کنترلی پیشنهادی از طریق شبیه‌سازی برروی ربات بازوی سه درجه آزادی که با سرووموتورهای جریان مستقیم به حرکت درمی‌آید، نشان داده می‌شود.