مقاله آشنایی با انواع سنسورها وکاربردهای سنسورهای حسگر هوشمند در شبکه های data

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله آشنایی با انواع سنسورها وکاربردهای سنسورهای حسگر هوشمند در شبکه های data دارای ۳۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله آشنایی با انواع سنسورها وکاربردهای سنسورهای حسگر هوشمند در شبکه های data  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله آشنایی با انواع سنسورها وکاربردهای سنسورهای حسگر هوشمند در شبکه های data،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله آشنایی با انواع سنسورها وکاربردهای سنسورهای حسگر هوشمند در شبکه های data :

فهرست:
سنسور چیست؟
سنسورهای بدون تماس
کاربرد سنسورها
مزایای سنسورهای بدون تماس
سنسورهای القائی
اساس کار و ساختمان سنسورهای القائی
سنسورهای التراسونیک و کاربرد این سنسورها
سنسورهای صنعتی
سنسور دمای هوا (ATS)
سنسور دمای آب (CTS )
سنسور فشار هوای منیفولد ( MAP)
ادوات ورودی سنسورها ، ترانسدیوسرها و ترانسمیترها
شبکه های سنسور
آشنایی با دو نوع سنسور
استراتژی شناسایی ( Exploration )
هزینه جواب دادن به Query
انتخاب Data Storage
سنسور چیست؟
سنسور المان حس کننده ای است که کمیتهای فیزیکی مانند فشار، حرارت، رطوبت، دما، و ; را به کمیتهای الکتریکی پیوسته (آنالوگ) یا غیرپیوسته (دیجیتال) تبدیل می کند. این سنسورها در انواع دستگاههای اندازه گیری، سیستمهای کنترل آنالوگ و دیجیتال مانند PLC مورد استفاده قرار می گیرند. عملکرد سنسورها و قابلیت اتصال آنها به دستگاههای مختلف از جمله PLC باعث شده است که سنسور بخشی از اجزای جدا نشدنی دستگاه کنترل اتوماتیک باشد. سنسورها اطلاعات مختلف از وضعیت اجزای متحرک سیستم را به واحد کنترل ارسال نموده و باعث تغییر وضعیت عملکرد دستگاهها می شوند.

سنسورهای بدون تماس
سنسورهای بدون تماس سنسورهائی هستند که با نزدیک شدن یک قطعه وجود آنرا حس کرده و فعال می شوند. این عمل به نحوی که در شکل زیر نشان داده شده است می تواند باعث جذب یک رله، کنتاکتور و یا ارسال سیگنال الکتریکی به طبقه ورودی یک سیستم گردد.

کاربرد سنسورها
۱-شمارش تولید: سنسورهای القائی، خازنی و نوری
۲-کنترل حرکت پارچه و ;: سنسور نوری و خازنی
۳-کنترل سطح مخازن: سنسور نوری و خازنی و خازنی کنترل سطح
۴-تشخیص پارگی ورق: سنسور نوری
۵-کنترل انحراف پارچه: سنسور نوری و خازنی
۶-کنترل تردد: سنسور نوری
۷-اندازه گیری سرعت: سنسور القائی و خازنی
۸-اندازه گیری فاصله قطعه: سنسور القائی آنالوگ
مزایای سنسورهای بدون تماس
سرعت سوئیچینگ زیاد: سنسورها در مقایسه با کلیدهای مکانیکی از سرعت سوئیچینگ بالائی برخوردارند، بطوریکه برخی از آنها (سنسور القائی سرعت) با سرعت سوئیچینگ تا ۲۵KHz کار می کنند.

طول عمر زیاد: بدلیل نداشتن کنتاکت مکانیکی و عدم نفوذ آب، روغن، گرد و غبار و ; دارای طول عمر زیادی هستند.

عدم نیاز به نیرو و فشار: با توجه به عملکرد سنسور هنگام نزدیک شدن قطعه، به نیرو و فشار نیازی نیست.
قابل استفاده در محیطهای مختلف با شرایط سخت کاری: سنسورها در محیطهای با فشار زیاد، دمای بالا، اسیدی، روغنی، آب و ; قابل استفاده می باشند.
عدم ایجاد نویز در هنگام سوئیچینگ: به دلیل استفاده از نیمه هادی ها در طبقه خروجی، نویزهای مزاحم (Bouncing Noise) ایجاد نمی شود.

سنسورهای القائی
سنسورهای القائی سنسورهای بدون تماس هستند که تنها در مقابل فلزات عکس العمل نشان می دهند و می توانند فرمان مستقیم به رله ها، شیرهای برقی، سیستمهای اندازه گیری و مدارات کنترل الکتریکی (مانند PLC) ارسال نمایند.

اساس کار و ساختمان سنسورهای القائی
ساختمان این سنسورها از چهار طبقه تشکیل می شود: اسیلاتور، دمدولاتور، اشمیت تریگر، تقویت خروجی. قسمت اساسی این سنسورها از یک اسیلاتور با فرکانس بالا تشکیل یافته که می تواند توسط قطعات فلزی تحت تاثیر قرار گیرد. این اسیلاتور باعث بوجود آمدن میدان الکترومغناطیسی در قسمت حساس سنسور می شود. نزدیک شدن یک قطعه فلزی باعث بوجود آمدن جریانهای گردابی در قطعه گردیده و این عمل سبب جذب انرژی میدان می شود و در نتیجه دامنه اسیلاتور کاهش می یابد. از آنجا که طبقه دمدلاتور، آشکارساز دامنه اسیلاتور است در نتیجه کاهش دامنه اسیلاتور توسط این قسمت به طبقه اشمیت تریگر منتقل می شود. کاهش دامنه اسیلاتور باعث فعال شدن خروجی اشمیت تریگر گردیده و این قسمت نیز به نوبه خود باعث تحریک طبقه خروجی می شود.

سنسورهای التراسونیک و کاربرد این سنسورها
شاید با کلمه التراسونیک یا Ultrasonic بر خورد کرده باشید.التراسونیک به معنای مافوق صوت است.فرکانسهای این محدوده را میتوان بین ۴۰ کیلو هرتز تا چندین مگا هرتز در نظر گرفت.امواجی با این فرکانسها که کاربردهایی چون سنجش میزان فاصله،سنجش میزان عمق یک مخزن،تعیین فشار خون یک بیمار،همگن کردن مواد مذاب،استفاده در دریلها جهت ایجاد ضربه و کارائی بیشتر دریل،تست قطعات صنعتی از نظر کیفی جهت تشخیص شکافها و سوراخهای ریز و غیره اشاره کرد.

جهت استفاده از این امواج یک سری سنسورهای مخصوص طراحی شده که میتوان این سنسورها را به دو دسته صنعتی و غیر صنعتی تقسیم بندی کرد.سنسورهای غیر صنعتی در فرکانسهایی در حدود ۴۰ کیلو هرتز کار میکنند و در بازار با قیمتهای پایین در دسترس هستند. در این سنسورها دقت کار بالا نبود و فقط در حد تشخیص یک فاصله یا عمق یک مایع میتوان از آنها استفاده کرد.اما در سنسورهای صنعتی که در فرکانسهای در حد مگا هرتز کار میکنند به دلیل همین فرکانس بالا ما دقت زیادی را خواهیم داشت.به طور نمونه ما در اینجا بلوک دیاگرام طرح اندازه گیری میزان فاصله توسط میکروکنترلرavr را برای شما آورده ایم.

سنسورهای صنعتی
۱- سنسور دمای هوا (ATS)
این سنسور در مسیر دستگاه هوای هواکش قرار گرفته است و اطلاعات مربوت به دمای هوا و مقدار هوای ورودی را به موتور را به واحد کنترل الکترونیکی ارسال می‌دارد .
واحد کنترل این اطلاعات را به جهت تنظیم مقدار پاشش سوخت در مانیفولد ورودی به کار می‌برد . این سنسور در واقع یک سنسور حرارتی می‌باشد که نوعی مقاومت است که آن با دمای هوای ورودی تغییر می‌کند بر اساس ولتاژ خروجی ، کامپیوتر موتور دمای هوای ورودی را تعیین کرده و مطابق با آن میزان سوخت تزریقی را تنظیم می‌کند .

۲- سنسور دمای آب (CTS )
این سنسور بر روی سر سیلندر و بر روی منیفولد هوا قرار گرفته است . این سنسور اطلاعات مربوط به درجه حرارت آب خنک کننده را توسط یک مقاومت حساس در برابر حرارت به واحد کنترل موتور بر اساس ولتاژ خروجی سنسور مربوطه ، گرم شدن موتور را تشخیص داده و در نتیجه مخلوط مناسبی از هوا و بنزین را در هنگامی که موتور سرد است فراهم می‌کند .

۳- سنسور فشار هوای منیفولد ( MAP)
ای سنسور توسط یک شیلنگ میزان خلأ‌ داخل منیفولد را حس کرده و اختلاف ولتاژ را به واحد ECU ارسال می‌دارد این سنسور بر روی بدنه خودرو در کنار ECU و شیر برقی EGR و کنیستر قرار دارد . ECU توسط این اطلاعات نیازمندیهای سوخت دستگاه را تعین کرده و به انژکتورها دستور پاشش سوخت را ارسال می‌دارد این سنسور دارای ولتاژ ۵ ولت می‌باشد فشار مطلق برابر است با فشار بارمتریک منهای خلایی که توسط پیستونها ایجاد می‌شود . به طور مثال اگر فشار بارومتریک در سطح دریا برابرHg 30 و خلا مانیفولد برابر Hg20 در این صورت فشار مطلق برابر Hg 10 می‌باشد . تمامی سنسورهای MAP به این طریق عمل می‌کنند .

(ادوات ورودی سنسورها ، ترانسدیوسرها و ترانسمیترها)

سنسورها ، ترانسمیترها و ترانسمیترها اجزای یک پروسه صنعتی هستند که کاربردهای فراوانی در پروسه های متنوع دارند.
کاربرد عمده این قطعات در ارزیابی عملکرد سیستم و ارائه یک فیدبک با مقدار و وضعیت مناسب است که بدین ترتیب کنترلر سیستم متوجه وضعیت کارکرد آن و جگونگی حالت خروجی خواهد شد .یک سنسور بنا به تعریف ، قطعه ای است که به پارامترهای فیزیکی نظیر حرکت ، حرارت ، نور ، فشار ، الکتریسیته ، مغناطیس و دیگر حالات انرژی حساس است و در هنگام تحریک آنها از خود عکس العمل نشان می دهد .

یک ترانسدیوسر بنا به تعریف ، قطعه ای است که وظیفه تبدیل حالات انرژی به یکدیگر را برعهده دارد ، بدین معنی که اگر یک سنسور فشار همراه یک ترانسدیوسر باشد ، سنسور فشار پارمتر را اندازه می گیرد و مقدار تعیین شده را به ترانسدیوسر تحویل می دهد ، سپس ترانسدیوسر آن را به یک سیگنال الکتریکی قابل درک برای کنترلر و صد البته قابل ارسال توسط سیم های فلزی ، تبدیل می کند .بنابراین همواره خروجی یک ترانسدیوسر ، سیگنال الکتریکی است که در سمت دیگر خط می تواند مشخصه ها و پارامترهای الکتریکی نظیر ولتاژ ، جریان و فرکانس را تغییر دهد ، البته به این نکته باید توجه داشت که سنسور انتخاب شده باید از نوع شنشورهای مبدل پارامترهای فیزیکی به الکتریکی باشد و بتواند مثلأ دمای اندازه گیری شده را به یک سیگنال بسیار ضعیف تبدیل کند که در مرحله بعدی وارد ترانسدیوسر شده و سپس به مدارهای الکترونیکی تحویل داده خواهد شد .

برای درک این مطلب به تفاوتهای میان دو سنسور انداره گیر دما می پردازیم : ترموکوپل و درجه حرارت جیوه ای ، دو نوع سنسور دما هستند که هر دو یک عمل را انجام می دهند ، اما ترموکوپل در شمت خروجی سیگنال الکتریکی ارائه می دهد ، در حالی که درجه حرارت جیوه ای خروجی خود را به شکل تغییرات ارتفاع در جیوه داخلش نشان می دهد .

ترانسمیتر وسیله ای است که یک سیگنال الکتریکی ضعیف را دریافت کرده و به سطوح قابل قبول برای کنترلرها و مدارهای الکترونیکی تبدیل می کند ، مثلأ یک حلقه فیدبک سیگنالی در سطح ماکروولت یا میلی ولت یا میلی آمپرتولید می کند و این سیگنال ضعیف می تواند با عبور از ترانسمیتر به سیگنالی در سطوح صفر تا ده ولت و یا ۴ تا ۲۰ میلی آمپر تبدیل شود. ترانسمیترها عمومأ از قطعاتی مثلop-amp برای تقویت و خطی کردن این سطوح ضعیف سیگنال استفاده می کند .

سنسورها و ملحقات آنها مثل ترانسدیوسرها را در گروه های بزرگی تحت عنوان ابزار دقیق قرار داده و آنها را بر اساس نوع انرژی قابل استفاده و روشهای تبدیل ، دسته بندی می کنند .

شبکه های سنسور
شبکه های سنسور بی سیم شامل نودهای کوچکی با توانایی حس کردن، محاسبه و ارتباط به زودی در همه جا خود را می گسترانند. چنین شبکه هایی محدودیت منابع روی ارتباطات، محاسبه و مصرف انرژی دارند. اول اینکه پهنای باند لینکهایی که گرههای سنسور را به هم متصل می کنند محدود می باشد و شبکه های بیسیم ای که سنسورها را به هم متصل می کنند کیفیت سرویس محدودی دارند و میزان بسته های گم شده در این شبکه ها بسیار متغیر می باشد. دوم اینکه گره های سنسور قدرت محاسبه محدودی دارند و اندازه حافظه کم نوع الگوریتمهای پردازش داده ای که می تواند استفاده شود را محدود می کند. سوم اینکه سنسورهای بی سیم باطری کمی دارند و تبدیل انرژی یکی از مسائل عمده در طراحی سیستم می باشد.

داده جمع آوری شده می تواند در شبکه های سنسور ذخیره شود و یا به سینک منتقل شود وقتی داده در شبکه های سنسور ذخیره می شود مشکلات عدیده ای به وجود می آید:
• سنسورها میزان حافظه محدودی دارند که این باعث می شود نتوانیم میزان زیادی داده که در طول ماه یا سال جمع آوری شده را ذخیره کنیم
• چون منبع تغذیه سنسورها باطری می باشد با تمام شدن باطری داده ذخیره شده در آن از بین می رود.

• جستجو در شبکه گسترده و پراکنده آن بسیار مشکل می باشد.

داده ها می توانند به سینک منتقل شوند و در آنجا برای بازیابی های بعدی ذخیره شوند این شما ایده آل می باشد چون داده ها در یک محل مرکزی برای دسترسی دائمی ذخیره می شوند. با این حال، ظرفیت انتقال به ازای هر نود در شبکه سنسور که به صورت تعداد بسته هایی که سنسور می تواند در هر واحد زمانی به سینک منتقل کند تعریف می شود، محدود می باشد. حجم زیادی از داده نمی تواند به صورت موثر از شبکه سنسور به سینک منتقل شود علاوه بر اینها انتقال داده از شبکه سنسور به سینک ممکن است انرژی زیادی مصرف کند و این باعث مصرف انرژی باطری شود.

بخصوص سنسورهای اطراف سینک به طور وسیع مورد استفاده قرار می گیرند وممکن است سریع خراب شوند و این باعث پارتیشن شدن شبکه می شود. این امکان وجود دارد که با افزایش هزینه برخی از نودها با ظرفیت حافظه بیشتر و قدرت باطری بیشتر در شبکه های سنسور استفاده شود این سنسور ها از اطلاعات موجود در سنسورهای نزدیک Backup می گیرند و به Query ها جواب می دهند. داده جمع آوری شده در هر نود می تواند به صورت پریودیک توسط رباتها به Data ware house منتقل شود چون نودهای ذخیره داده را فقط از نودهای همسایه جمع آوری می کنند و از طریق فیزیکی منتقل می کنند، مشکل ظرفیت محدود حافظه، ظرفیت انتقال و باطری تا حدودی بهبود می یابد.

پرس و جوی کاربر ممکن است فرم های مختلفی داشته باشد برای مثال پرس و جوی کاربر ممکن است این باشد که چه تعداد نود رخداد های انتقال را تشخیص می دهند، میانگین دمای فیلدهای حسگر و یا ; ، در این سناریو هر سنسور علاوه بر حس کردن درگیر مسیریابی داده در دو زمینه می باشد: داده خامی که به نودهای ذخیره منتقل می شود و انتقال برای Query Diffusion و جواب به پرس و جو ، هر کدام از دو مورد ممکن است داده را به سینک منتقل کند و یا به صورت محلی در نود سنسور ذخیره کند، از طرف دیگر داده ای که منحصراً در سینک ذخیره شده است برای جواب به پرس و جو با صرفه تر است چون هیچ هزینه انتقال ندارد ولی تجمع داده در سینک هزینه زیادی دارد در طرف مقابل داده ای که به صورت محلی در سنسور ذخیره شده است هیچ هزینه ای برای تجمع داده ندارد ولی هزینه پرس و جو بسیار بالا می باشد نودهای ذخیره نه تنها یک محل ذخیره سازی دائمی فراهم می کنند یک بافر بین سینک و نودهای سنسور می باشند.
آشنایی با دو نوع سنسور
در اینجا ما دو نوع از سنسورها را تعریف می کنیم :
نودهای ذخیره ( Storage Node ) : این گره ها تمام داده هایی که از سایر دریافت کرده اند و نیز داده هایی که خود تولید کرده اند را ذخیره می کنند و هیچ چیزی را قبل از اینکه پرس و جو دریافت کنند نمی فرستند با توجه به تعریف پرس و جو آنها نتایج مورد دلخواه را از داده خام بدست می آورند و نتایج مربوطه را به سینک منتقل می کنند. سینک هم خودش به عنوان نود ذخیره تعبیر می شود.

نودهای فوروارد ( Forwarding Node ) : این نودها داده دریافتی از نودهای دیگر یا داده های تولیدی خود را دوباره از طریق مسیر های خاص به سینک منتقل می کنند این عمل تا زمانی که داده به یک نود ذخیره منتقل شود ادامه پیدا می کند عملیات ارسال دوباره مستقل از پرس و جو می باشد و بنابراین نیاز به هیچ پردازشی ندارد. شکلهای زیر این تعریف ها را به خوبی نمایان می کند.

شکل۲:قرار دادن گره های storage در شبکه شکل۱: تپولوژی گره های شبکه های سنسوری
در شبکه های سنسوری که در آن مقادیر زیادی داده جمع آوری و برای بازیابی در آینده ذخیره می شوند، ذخیره سازی به عنوان موضوع مهمی مطرح شده است .
اخیراً برای ذخیره داده در شبکه های حسگر ( سنسور ) مفهوم Storage Network ارائه شده است . Storage Node بار بالای انتقال تمام داده ها به یک مکان مرکزی برای ذخیره را تعدیل می کند . داده جمع آوری شده در شبکه سنسور یا باید به یک مکان مرکزی ( Sink ) انتقال داده شود یا اینکه در خود گره ها ذخیره شود .
مشکلاتی برای ذخیره داده در سنسور ها وجود دارد : اول اینکه یک سنسور تنها فضای حافظه محدودی در اختیار دارد که از ذخیره مقادیر زیادی داده جلوگیری می کند. دوم اینکه سنسور ها توسط باطری عمل می کنند و داده ذخیره شده هنگام اتمام باطری از بین می رود سوم اینکه جستجوی داده ها در شبکه ای با تجمع داده های پخش شده ( Scattered ) مستلزم صرف هزینه انتقال بالایی است.
روش دیگر یعنی ذخیره در Sink مستلزم انتقال تمام داده ها به گره مرکزی ( Sink ) است.

این یک روش ایده آل برای ذخیره داده ها است. زیرا که ذخیره به صورت دائمی است. با این حال قابلیت انتقال هر گره در شبکه بسیار محدود است و میزان زیادی داده نمی تواند به صورت کارا از شبکه به سینک انتقال داده شود. بعلاوه انتقال داده مستلزم صرف انرژی زیادی است و در نتیجه خالی شدن باطری سنسور به صورت سریع است به ویژه سنسورهای اطراف سینک بسیار استفاده می شود و در نتیجه با از بین رفتن آنها شبکه به سرعت تجزیه می شود.
می توان با افزایش کمی در هزینه های مالی بعضی گره های خاص با حافظه دائمی بیشتر مانند Flash Memory و همچنین با توان باطری بیشتر را در شبکه سنسور استفاده کرد. این گره ها از داده سنسور های نزدیک خود پشتیبان تهیه می کنند و جستجو ها را پاسخ می دهند.
داده ذخیره شده در هر Storage Node را می توان به صورت دوره ای و با استفاده از ربوت ها به یک Data Ware House انتقال داد. فرضیات ما درباره ویژگی تولید داده، پخش Query و پاسخ به Query ها به شرح زیر است
• برای تولید داده فرض می کنیم هر گره نرخ rd داده در واحد زمانی می خواند و سایز داده ها در مرحله خواندن به اندازه sd است.

• برای پخش Query ها ، rq جستجو در واحد زمانی از طرف کاربران ارائه می شود و سایز Query ها sq است.
• برای پاسخ به Query ها فرض می کنیم که اندازه داده ها برای پاسخ به Query نسبت از داده خام است که به آن نرخ کاهش ( Reduction Rate ) می گوییم. نشانگر پاسخ به Query برای جستجوهایی از نوع تجمعی ( Aggregate ) است که جستجوی غالب در Sensor Network است.

مسائل مطرح شده در این زمینه عبارتند از :
۱ مسئله قرار دهی گره های Storage در شبکه
۲ نحوه گزینش بهترین گره Storage ( از لحاظ هزینه ) توسط گره های دیگر که به آنها Forwarding Node می گوییم
این نحوه گزینش با توجه به شرایط پویای شبکه های سنسوری از قبیل خرابی یا اتمام باطری گره ها و یا سرعت تولید داده تاثیر مستقیم در میزان مصرف انرژی و در نتیجه بازه حیات شبکه دارد در این پروژه الگوریتم ارائه شده در مقاله Adaptive and Decentralized Data Storage Selection In Sensor Network پیاده سازی شده است در این مقاله الگوریتم ADSS ارائه شده است و هر Forwarding Node به صورت پیوسته شرایط محیط را چک می کند و با توجه به آن بهترین گره Storage را برای خود به صورت Local انتخاب می کند.

اولین بخش برنامه تولید گراف آغازین ( اولیه ) برای کارگذاری سنسورها در محیط است. محیط به شکل دایره و با مرکزیت گره Sink می باشد. سنسورها با فرآیند تصادفی پوواسن دوبعدی در محیط قرار داده می شوند. پس از قرار دادن سنسورها با توجه به انتقال داده سنسورها و یالها بین گره ها رسم می شوند. بدین ترتیب که ابتدا با مرکزیت هر یک از سنسورها دایره ای با شعاع طول انتقال فرض می شود گره هایی که درون مساحت یک دایره قرار می گیرند به هم متصل می شوند این فرایند را در شکلهای زیر مشاهده می کنید:

شکل ۲: رسم دایره های با شعاع طول انتقال شکل۱: گره های شبکه

شکل ۳: تشکیل گراف اتصال

به منظور منطبق شدن با شرایط تغییر ( نرخ داده، تعداد ارسال مجدد در اطراف نودهای ذخیره ) الگوریتم توزیع شده ما استراتژی شناسایی همسایه را به کار می برد به این صورت که ابتدا هزینه انتقال داده به نود فعال را محاسبه می کند سپس هزینه انتخابهای جایگزین را تخمین می زند و بعد هزینه نودهای فعال و جایگزین را مقاسیه می کند و در نهایت انتخاب را به نود ذخیره با کمترین هزینه تغییر می دهد و این نود به عنوان نود فعال انتخاب می شود.

استراتژی شناسایی ( Exploration )
این ایده به این صورت می باشد که نود فعال نرخ داده خود را به نودهای دیگر می فرستد برای اینکه هزینه ها مقایسه شوند از آنجائیکه یک مجموعه از نودهای جایگزین به هر ند فعال مربوط می باشد ما این نودها را به عنوان tentative node معرفی می کنیم هزینه درست به همان روشی که برای نودهای فعال محاسبه می شود تعیین می گردد ما نیاز داریم که موارد زیر را تعریف کنیم :

سیاست شناسایی ( Exploration Policy ) برای انتخاب اینکه کدام نودها به عنوان tentative node بایستی انتخاب شوند. پیچیدگی ظریف فضای راه حل مانع از در نظر گرفتن کسر کم می شود بنابراین سیاست بایستی برای انتخاب tentative node هیوریستکی انتخاب کند که به راه حل بهینه نزدیک باشد بر طبق استراتژی شناسایی همسایه نودهای همسایه نود فعال به عنوان tentative node انتخاب می شوند.