مقاله کنترل کننده ناظر تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کنترل کننده ناظر تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو دارای ۲۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل کننده ناظر تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل کننده ناظر تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل کننده ناظر تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو :

تعداد صفحات:۲۰

چکیده:

یک کنترل کننده ناظر کنترلری است که تنها زمانی عمل می کند که یک پدیده غیرطبیعی در سیستم اتفاق می افتد به عنوان مثال زمانیکه حالتهای سیستم و یا گشتاورهای تولید شده توسط کنترلر دیگراز محدوده مجاز تجاوز کنند کنترل کننده ناظر در سیستم قرارگرفته و مانع از وقوع پدیده هایی نظیر نوسان ناپایداری و اشباع راه اندازها می شود در این مقاله به طراحی یک سیستم ناظر برای کنترل کننده های تطبیقی در سیستمهای رباتیک مشتمل برچند بازو می پردازیم در این سیستم یک مکانیزم تطبیقی به منظور تخمین پارامترهای ناشناخته سیستم درنظر گرفته می شود و سپس پارامترهای تخمین زده شده به کنترل کننده تطبیقی طراحی شده اعمال می شود. اگرخروجی کنترل کننده تطبیقی و با تغییرات حالتهای سیستم پس از اعمال کنترل تطبیقی به آن به دلیل تغییرات شدید در پارامترهایسیستم بی ش از حد مجاز باشد سیستم ناظر بردریافت سیگنال خطا یک کنترل کننده PD را در سیستم جایگزین می کند تا مانع از تغییرات شدید درحالتهای سیستم و اشباع راه اندازها شود.