طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط های با ساختار نامعین

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط های با ساختار نامعین دارای ۱۳ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط های با ساختار نامعین  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط های با ساختار نامعین،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط های با ساختار نامعین :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس)

تعداد صفحات :۱۳

عمل گرفتن در محیط های ناشناخته یکی از چالش برانگیز ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا مشخص بودن ویژگی های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش های مرتبط با عمل گرفتن بوسیله طراحی دقیق مکانیکی پنجه تجزیه و تحلیل شده است. سپس به طراحی و ساخت نمونه پنجه دو انگشتی با ترکیب یک انگشت سه بندی شبیه به انگشت اشاره دست انسان و یک انگشت دوبندی مشابه انگشت شست دست انسان پرداخته می شود. در ادامه عملکرد این دست برای گرفتن اجسام با اشکال مختلف آزمایش و بررسی می شود. از نتایج استنباط می شود که حتی با داشتن دو انگشت و طراحی ساده و بدون نیاز به کنترل پیچیده؛ می توان اجسام مختلفی را به طور موفق گرفت. همچنین با این نزدیکی به ساختار سینماتیک انگشتان دست انسان و در مقایسه با تحقیقات قبلی نشان داده می شود که ترکیب انگشتان سه بندی- دوبندی نسبت به پنجه متقارن دوبندی – دوبندی کارایی بهتری برای گرفتن موفق اجسام بزرگ خواهد داشت.

کلید واژه: پنجه رباتیک، تطبیق پذیری مکانیکی، وفق پذیری، محیط های ناشناخته