بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویه موازی با قفلهای بادامکی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویه موازی با قفلهای بادامکی دارای ۱۳ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویه موازی با قفلهای بادامکی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویه موازی با قفلهای بادامکی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویه موازی با قفلهای بادامکی :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس)

تعداد صفحات :۱۳

در این مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویه موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالت های مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم، حدس اولیه اصلاح شده و جواب بهینه به دست آمده است. با توجه به جواب بهینه به دست آمده، برای هر یک از مفاصل مسیر بهینه نیز به دست آمده است. همچنین در هر یک از حالت های پیکر بندی، اندیس عملکرد بهینه به دست آمده است. همچنین معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قید های مساله در نظر گرفته شده است.

کلید واژه: دو بازویه موازی با قفل های بادامکی، بهینه سازی سینماتیکی، افزونگی درجه آزادی، اصل مینیمم سازی پونتریگن