طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک دارای ۱۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس)

تعداد صفحات :۱۲

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده بر روی یک پایه متحرک، موجب بروز عکس ‌العمل در پایه مزبور می ‌گردد، که موجب حرکت ناخواسته پایه می شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل بین دو موقعیت اولیه و نهایی در سیستم های رباتیک متحرک ارایه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می شوند. سپس با استفاده از اصل بقا مومنتم در غیاب نیروها و گشتاورهای خارجی، به حل معادلات مومنتم زاویه ای ناشی از حرکت بازوان ربات پرداخته می ‌شود. با تعریف نگاشت فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی، سرعت های مفصلی را در فضای تهی عکس العمل تصویر می کنیم، تا سرعت های مفصلی در این فضا بدست آید. با انتگرال گیری عددی از سرعت های مفصلی در فضای تهی عکس العمل، چگونگی حرکت در فضای مفصلی بدون عکس العمل بدست می آید. با حرکت بازوهای ربات با این سرعت ‌ها و حرکت های مفصلی طراحی شده، مومنتم زاویه ای مجموعه صفر باقی مانده و با توجه به عدم اعمال نیروها و گشتاورهای عکس ‌العملی بر روی پایه متحرک، تغییرات موقعیت و وضعیت پایه مزبور صفر خواهد ماند.

کلید واژه: مسیر حرکت بدون عکس العمل، الگوریتم فضای گسترش ‌یافته تهی عکس العمل، مومنتم زاویه ای