الگوریتم شناسایی مسیرهای ممکن جهت خروج از حالت تکین روبات ها

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 الگوریتم شناسایی مسیرهای ممکن جهت خروج از حالت تکین روبات ها دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد الگوریتم شناسایی مسیرهای ممکن جهت خروج از حالت تکین روبات ها  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی الگوریتم شناسایی مسیرهای ممکن جهت خروج از حالت تکین روبات ها،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن الگوریتم شناسایی مسیرهای ممکن جهت خروج از حالت تکین روبات ها :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : دانشکده فنی دانشگاه تبریز

تعداد صفحات :۱۰

بروز حالت منفرد (یا تکین) (singularity) همواره در فرایند کنترل روبات ها مشکل آفرین بوده است. طراحی مناسب مسیر حرکت روبات یکی از راهکارهایی است که در غلبه بر مشکلات ناشی از بروز حالت تکین در روبات ها از آن استفاده می شود. در این مقاله هدف ارایه الگوریتمی جهت شناسایی مسیرهایی است که تحت آن روبات قادر باشد نقطه تکینی را که در شروع مسیر خود قرار دارد، در راستای جهت منفرد ترک نماید. بر اساس روش تجزیه مقدار منفرد و مدل ریاضی حالت منفرد، الگوریتمی ارایه شده است که توسط آن می توان برای روبات های غیر مضاعف و حالت تکین مرتبه یک، مسیرهای ممکن در راستای جهت منفرد را برای ترک نقطه منفرد شناسایی نمود. سپس نتایج برای یک روبات شش درجه آزادی به کار گرفته شده و در خصوص مسیرهای ممکن برای این روبات بحث گردیده و نتایج تحلیل ارایه شده است.

کلید واژه: سینماتیک معکوس، حالت منفرد در سینماتیک، مسیرهای ممکن