استفاده از یک چرخ غیر فعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 استفاده از یک چرخ غیر فعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک دارای ۱۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد استفاده از یک چرخ غیر فعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی استفاده از یک چرخ غیر فعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن استفاده از یک چرخ غیر فعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : دانشکده فنی دانشگاه تهران

تعداد صفحات :۱۶

در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ، ادومتری و یک چرخ غیر فعال که در نقطه میانی محور چرخ های فعال قرار گرفته، ارایه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روش های متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ، استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ، ژایروادومتری، ژایروادومتری و استخراج مدلی برای خطاهای غیر سیستماتیک نمونه هایی از این روش ها می باشد. این روش ها عمدتا تنها به کاهش خطای زاویه پرداخته اند.از آن جا که بردار سرعت نقطه میانی محور چرخ های فعال (نقطه ی غیر هولونومیک ربات) در هر لحظه صرفا در امتداد ربات بوده و تصویری در جهت محور چرخ ها ندارد، می توان از یک چرخ غیر فعال برای محاسبه سرعت این نقطه استفاده کرد. برابر بودن این مقدار با سرعت خطی محاسبه شده برای این نقطه توسط چرخ هی فعال نمایان گر این است که ربات با منابع خطای غیر سیستماتیک مواجه نشده است. این مقاله با استفاده از این قابلیت و پرهیز از استفاده مستقیم از خروجی ژایروسکوپ در محاسبه سرعت زاویه ای ربات سعی در بهبود نتایج روش های مکان یابی خاصه ژایروادومتری و افزایش دقت آن ها در تعیین مکان و زاویه ربات دارد.

کلید واژه: ربات متحرک، مکان یابی، ترکیب اطلاعات، ادومتری