دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی دارای ۲۱ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی :
مقاله بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در زمستان ۱۳۸۸ در مهندسی مکانیک مجلسی از صفحه ۱ تا ۱۶ منتشر شده است.
نام: بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی
این مقاله دارای ۱۶ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله ربات متحرک تغییر شکل پذیر
مقاله مدل سازی دینامیکی
مقاله الگوریتم ژنتیک
مقاله کنترلر غیر خطی
مقاله دینامیک کین
مقاله شبیه سازی
مقاله ساختارهای ارابه
مقاله شبکه عصبی
مقاله مشاهده گر پایداری
چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
توسعه و بهبود ربات های تغییر شکل پذیر برای افزایش قابلیت های حرکتی و افزایش پایداری و مانورپذیری هر چه بیشتر لازم است. این گونه ربات ها قادر به عبور از زمین های ناهموار و بیشه زارها با حفظ پایداری و انجام عملیات از پیش در نظر گرفته شده می باشند. علت این توانایی، حفظ پایداری به صورت دینامیکی بدون کاهش ارتفاع مرکز جرم ربات می باشد. در این مقاله ربات SRR با افزودن یک درجه آزادی به ارابه بهبود داده شده است. در حالی که مجری نهایی بر روی یک مسیر فضایی در حرکت است، این درجه آزادی اضافی توانایی حفظ پایداری دینامیکی را به ربات می دهد. همچنین استراتژی تغییر شکل بهینه دینامیکی بر اساس معیار پایداری نیرو – زاویه و به کمک الگوریتم ژنتیک طراحی شده است. برای این منظور دینامیک ربات به کمک سه روش نیوتن- اویلر، لاگرانژ و کین به صورت پارامتری در نرم افزار MATLAB حل شده است و نتایج بهینه سازی بر روی کنترلر غیر خطی طراحی شده ربات اعمال شده است و بر روی تاثیر ثابت های کنترلر بر حاشیه پایداری و عکس العمل زیر تایرها بحث شده است. همچنین ساختارهای متفاوت ارابه ارایه و مورد تحلیل قرار گرفته است. برای اجتناب به نزدیک شدن به حاشیه ناپایدار، باید در هر لحظه میزان پایداری را محاسبه کرد. از آنجا که محاسبه این معیار زمان بر است، برای کنترل بلادرنگ ربات مشاهده گر پایداری نیرو – زاویه به کمک شبکه عصبی طراحی شده است. در نهایت جهت اعتبار سنجی نتایج بهینه سازی، ربات در نرم افزار ADAMSشبیه سازی شده است.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
