سینماتیک معکوس یک روبات سه درجه آزادی صفحه ای، با طول بازوهای یکسان با استفاده از منطق فازی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 سینماتیک معکوس یک روبات سه درجه آزادی صفحه ای، با طول بازوهای یکسان با استفاده از منطق فازی دارای ۹ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد سینماتیک معکوس یک روبات سه درجه آزادی صفحه ای، با طول بازوهای یکسان با استفاده از منطق فازی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی سینماتیک معکوس یک روبات سه درجه آزادی صفحه ای، با طول بازوهای یکسان با استفاده از منطق فازی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن سینماتیک معکوس یک روبات سه درجه آزادی صفحه ای، با طول بازوهای یکسان با استفاده از منطق فازی :

تعداد صفحات :۹

چکیده مقاله:

اگر تعداد مفصل های حرکتی یک روبات از ابعاد فضای کاری آن بیشتر باشد، آنگاه مسئله سینماتیک معکوس، یک پاسخ یکتا نداشته و بی شمار جواب دارد. در این حالت، انتخاب بهترین پاسخ در میان جواب هایی موجود، به یک مسئله بهینه سازی تبدیل می شود و تاکنون روش های مختلفی برای حل آن ارائه شده است. این موضوع برای موقعیت روبات سه درجه آزادی صفحه ای نیز صادق است. در این مقاله در نظر گرفتن یک روبات سه درجه آزادی صفحه ای با مفصل های دورانی و طول بازوی یکسان، روشی پیشنهاد شده است که با استفاده از منطق فازی یک پاسخ بهینه عمومی را برای حل سینماتیک معکوس آن به دست می آورد. نتایج حاصل از انجام آزمایشات نشان می دهد که روش پیشنهادی سرعت مناسب، دقت قابل قبول و کارآیی مناسبی دارد. یکی دیگر از مزایای روش پیشنهادی این است که مکانیسم اجتناب از نقاط تکین در آن بسیار ساده است.