ربات تعقیب کننده خط

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 ربات تعقیب کننده خط دارای ۱۲۹ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد ربات تعقیب کننده خط  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی ربات تعقیب کننده خط،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن ربات تعقیب کننده خط :

بخشی از فهرست ربات تعقیب کننده خط

فصل اول :
طراحی مکانیک ربات ۶
طرح کلی عملکرد ربات ۱۰

فصل دوم :
موتور پله‌ای چیست ۱۲
موتور VR 17
موتور پله‌ای PM ابتدایی ۲۲
موتور پله‌ای هیبرید ۲۴
موتور آهنربای دائمی با دندانه¬های پنجه¬ای ۳۴
موتور آهنربای دیسکی ۳۷
موتور پله‌ای با روتور بیرونی ۳۹
روش های تحریک ۴۰
مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI 63
نکات بسیار مهم ۶۶
نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله ۶۷

فصل سوم :
خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32 68
ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32 71
فیوز بیت های ATMEGA32 72
پیکره بندی پورت‌ها ۷۵
بررسی پورت‌های میکروATMEGA32 76

فصل چهارم :
کاربرد سنسورها در یک ربات ۹۶
مقاومت نوری ۹۸
فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون ۱۰۰
چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر ۱۱۰

فصل پنجم :
بخش اول : شماتیک ۱۱۳
بخش دوم : فلوچارت ۱۲۰
بخش سوم : برنامه ۱۲۱

ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.
در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.
سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.
یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.
استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور
ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی ۴ عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.
ولتاژ کاری موتور ها ۵ ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه ۵ ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.
طراحی مکانیک ربات:
طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.
برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.
برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل ۱-۱ و شکل ۲-۱)