کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی برای کنترل زاویه رول ربات زیرآبی خودکار

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی برای کنترل زاویه رول ربات زیرآبی خودکار دارای ۲۴ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی برای کنترل زاویه رول ربات زیرآبی خودکار  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی برای کنترل زاویه رول ربات زیرآبی خودکار،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با جبرانسازی های شبکه عصبی مصنوعی پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی برای کنترل زاویه رول ربات زیرآبی خودکار :

تعداد صفحات :۲۴

چکیده مقاله:

کنترل ربات های زیرآبی خودکار به دلیل دینامیک غیرخطی، متغیر با زمان، تاثیر نیروهای هیدرودینامیکی و محیط پر اغتشاش زیرآب بسیار چالش برانگیز می باشد. به همین دلیل طراحی یک کنترل کننده دقیق، خود تنظیم و هوشمند برای این وسایل ضروری می باشد. در این مقاله طراحی کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی به همراه جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی به منظور کنترل زاویه رول ربات مورد بررسی قرار گرفته است. جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی با روش های جداگانه پس انتشار خطا و توابع پایه شعاعی طراحی شده و به منظور حذف نامعینی ها و اثرات اغتشاش به سیستم کنترلی اضافه می شود. پایداری سیستم های کنترلی پیشنهادی توسط تئوری لیاپانف به اثبات رسیده است. مقایسه نتایج شبیه سازی های انجام شده توسط نرم افزار سیمولینک متلب بیانگر مقاومت، پایداری و دقت بیشتر جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی افزوده شده به کنترل کننده مدل مرجع تطبیقی با روش توابع پایه شعاعی نسبت به روش پس انتشار خطا می باشد، بطوریکه جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی با روش توابع پایه شعاعی اثرات اغتشاش و نامعینی ها را به طور کامل حذف کرده و ربات با دقت عالی زاویه رول دلخواه را دنبال می کند.