روش ماتریس های تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده در ربات های سری انعطاف پذیر و اثرات جرم خارجی بر آن

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 روش ماتریس های تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده در ربات های سری انعطاف پذیر و اثرات جرم خارجی بر آن دارای ۲۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد روش ماتریس های تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده در ربات های سری انعطاف پذیر و اثرات جرم خارجی بر آن  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی روش ماتریس های تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده در ربات های سری انعطاف پذیر و اثرات جرم خارجی بر آن،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن روش ماتریس های تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده در ربات های سری انعطاف پذیر و اثرات جرم خارجی بر آن :

تعداد صفحات :۲۲

چکیده مقاله:

امروزه استفاده از ربات های انعطاف پذیر در صنعت رباتیک در حال گسترش و توسعه است. شاید بزرگترین چالش در استفاده از این نوع ربات ها، دشواری نسبی در تجزیه و تحلیل و طراحی آن ها است. این مقاله یک الگوریتم برای حل دینامیکی ربات با عضوهای انعطاف پذیر را بیان می کند. در این شبیه سازی از ماتریس تکمیلی متعامد طبیعی تفکیک شده (DeNOC) استفاده شده است که در واقع روش میانبری را ارائه می دهد که باعث بهبود مدل سازی رفتار دینامیکی ربات با عضوهای انعطاف پذیر می شود که این خود در کنترل ربات موردنیاز و تاثیرگذار است. از آنجا که در کنترل ربات ها دقت محاسبات و زمان حل الگوریتم ها از اهمیت بسیاری برخوردار است، این امر سبب افزایش راندمان خواهد شد. از مزایای این روش عدم نیاز به محاسبه نیروهای داخلی و همچنین عدم محاسبه مشتقات پیچیده می باشد. در این تحقیق سینماتیک ربات سری با عضو انعطاف پذیر بررسی و سپس به تحلیل دینامیکی ربات پرداخته شده است. سپس با استفاده از این روش اثرات جرم خارجی بر ارتعاشات سیستم بررسی شده و در نهایت با حل مثالی از یک مکانیزم دو عضوی نتایج حاصل بیان شده است.