بهینه سازی گشتاور مفصل زانوی ربات انسان نما سورنا ۳ به منظور افزایش سرعت حرکت ربات

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 بهینه سازی گشتاور مفصل زانوی ربات انسان نما سورنا ۳ به منظور افزایش سرعت حرکت ربات دارای ۱۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد بهینه سازی گشتاور مفصل زانوی ربات انسان نما سورنا ۳ به منظور افزایش سرعت حرکت ربات  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی بهینه سازی گشتاور مفصل زانوی ربات انسان نما سورنا ۳ به منظور افزایش سرعت حرکت ربات،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن بهینه سازی گشتاور مفصل زانوی ربات انسان نما سورنا ۳ به منظور افزایش سرعت حرکت ربات :

تعداد صفحات :۱۸

چکیده مقاله:

فصل زانو در ربات های انسان نما به عنوان یک مفصل تاثیرگذار در تحلیل این دسته از سیستم های دینامیکی پیشرفته محسوب می شوند؛ زیرا این مفصل در حین حرکت ربات، همواره بیشترین سرعت و گشتاور را تحمل می کند. از این رو، نیاز به بررسی اثر پارامترهایی که در طراحی مسیر حرکت ربات نقش اساسی را ایفت می کنند، بر روی گشتاور این مفصل لازم است. لذا در این تحقیق، با ارائه مدل دینامیکی ربات انسان نما سورنا ۳ که به علت درجات آزادی بالا، حجم بالای محاسبات و احتمال خطا در محاسبات، به کمک روش های لاگرانژ و کین صحه گذاری شده است، گشتاورهای موردنیاز مفاصل محاسبه شده است. با توجه به فرم کلی معادلات بدست آمده و ضرورت پایداری ربات در فازهای مختلف حرکت، نقش طراحی مسیر پایدار بیش از پیش نمایان خواهد شد که این مسئله با در نظر گرفتن برخی پارامترهای طراحی مسیر که از تجربه عملی موجود در ساخت ربات سورنا ۳ بدست آمده اند، لحاظ شده است. برای بررسی تاثیر پارامترها، به بهینه سازی حرکت ربات به کمک الگوریتم ژنتیک با استفاده از این پارامترها براساس تابع هدفی که ماکزیمم گشتاور مفصل زانو را حداقل می کند، پرداخته شده است. در نتیجه این روند، پارامترهای طراحی مسیر بهینه به نحوی بدست آمده اند که ضمن کاهش مصرف انرژی موتور مفصل زانو ( امکان استفاده از موتور سبک تر و کاهش وزن پای ربات)، امکان رسیدن ربات سورنا۳ به حداکثر سرعت ۲ کیلومتر بر ساعت ( که در واقع ۰.۸ کیلومتر بر ساعت از سرعت فعلی ربات بیشتر می باشد ) در محیط شبیه سازی شده را فراهم کرده است. ازدیدگاهی دیگر، این کاهش در مصرف انرژی موتور، از این لحاظ سودمند و مقرون به صرفه است که می توان به کمک آن با استفاده از موتورهای موجود در بازار، رسیدن به سرعت های بالاتر برای ربات را ممکن ساخت.