برنامه ریزی حرکت مبتنی بر نقشه به روش جدید OPRRT

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 برنامه ریزی حرکت مبتنی بر نقشه به روش جدید OPRRT دارای ۱۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد برنامه ریزی حرکت مبتنی بر نقشه به روش جدید OPRRT  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی برنامه ریزی حرکت مبتنی بر نقشه به روش جدید OPRRT،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن برنامه ریزی حرکت مبتنی بر نقشه به روش جدید OPRRT :

تعداد صفحات :۱۷

چکیده مقاله:

این روش به منظور یافتن کوتاه ترین مسیر بین دو نقطه ی شروع و هدف یک درخت وزن دار، مبتنی بر نمونه گیری ارائه کرده است که به اختصار OPRRT نام گذاری شده است. الگوریتم ارائه شده مانند الگوریتم RRT دو سویه عمل کرده و هر دو نقطه شروع و پایان را به عنوان ریشه در نظر می گیرد، از طرفی به منظور اضافه کردن نود به درخت از ایده ی الگوریتم RRT بهره گرفته است و به جهت کاهش حجم محاسبات و شاخه و برگ های زائد، انتخاب نقاط تصادفی، با توجه به چگالی موانع در محیط و افراز محیط به دو زیر ناحیه ( ناحیه با احتمال پیدا کردن مسیر کوتاه تر و طولانی تر ) انجام گرفته است. این الگوریتم به جهت بهبود الگوریتم RRT با هدف کاهش میزان محاسبات و شاخه و برگ های زائد، ارائه شده است، آزمایش های انجام شده نشان می دهد به دلیل استراتژی های به کار رفته در الگوریتم پیشنهادی نه تنها باعث افزایش نرخ موفقیت گشته، بلکه در کاهش زمان پیش پردازان نیز نقش به سزایی داشته است.