بررسی مدل پاندول معکوس سه جرمه با در نظر گرفتن توزیع های مختلف نقطه گشتاور صفر برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 بررسی مدل پاندول معکوس سه جرمه با در نظر گرفتن توزیع های مختلف نقطه گشتاور صفر برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا دارای ۱۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد بررسی مدل پاندول معکوس سه جرمه با در نظر گرفتن توزیع های مختلف نقطه گشتاور صفر برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی بررسی مدل پاندول معکوس سه جرمه با در نظر گرفتن توزیع های مختلف نقطه گشتاور صفر برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن بررسی مدل پاندول معکوس سه جرمه با در نظر گرفتن توزیع های مختلف نقطه گشتاور صفر برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا :

تعداد صفحات :۱۶

چکیده مقاله:

هدف از این مقاله، بررسی کارایی مدل پاندول معکوس سه جرمه برای طراحی مسیر بلادرنگ برای یک ربات دوپای صفحه ای است. در این راستا، یک مدل پاندول معکوس سه جرمه برای تخمین نقطه گشتاور صفر به کار گرفته می شود. برای نشان دادن کارایی این مدل، برای ربات در فضای کاری متشکل از مچ پاها و مرکز جرم، طراحی مسیر شده و با استفاده از سینماتیک معکوس، مسیرها به فضای مفصلی نگاشت داده می شوند. با استفاده از مسیرهای به دست آمده در فضای مفصلی، موقعیت دقیق نقطه گشتاور صفر محاسبه شده و با مسیر نقطه گشتاور صفر طراحی شده مقایسه می شود. انتظار می رود مه مدل پاندول معکوس در حالت دو تکیه گاهی تخمین بهتری از دینامیک ربات ارائه دهد، در همین راستا مدل برای توزیع های متفاوت مسیر نقطه گشتاور صفر بین حالت تک تکیه گاهی و دو تکیه گاهی موردمطالعه قرار گرفته و نتایج با هم مقایسه می شوند. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که با تخصیص سهم بیشتری از تغییرات نقطه گشتاور صفر طراحی شده به حالت دو تکیه گاهی اختلاف نقطه گشتاور صفر طراحی شده و نقطه گشتاور صفر واقعی کاهش می یابد. مدل ارائه شده، براساس ویژگی های ربات سورنا ۳ بوده که این ربات در مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته دانشگاه تهران طراحی و ساخته شده است.