روشی نوین در بکارگیری یادگیری Q فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 روشی نوین در بکارگیری یادگیری Q فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا دارای ۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد روشی نوین در بکارگیری یادگیری Q فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی روشی نوین در بکارگیری یادگیری Q فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن روشی نوین در بکارگیری یادگیری Q فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا :

تعداد صفحات :۸

چکیده مقاله:

این مقاله روش نوینی را در بکارگیری الگوریتم یادگیری Q فازی (FQL)، برای کنترل ربات دوپا رائه می دهد. برای تولید حرکت راه روی پایدار از معیار نقطه گشتاور صفر (ZMP) مبتنی بر تقریب ربات بوسیه مدل ساده پاندول معکوس ، استفاده شده است. با این شیوه مرکز جرم ربات بر مرکز جرم پاندول معکوس منطبق است وپایداری ربات تحت تاثیر حرکت بالاتنه قرار می گیرد. در این کار سعی شده است تا با کنترل حرکت زاویه ایبدنه ربات بوسیله ی کنترلر فازی پیشنهادی، خطای نقطه گشتاور صفر در طول راه رفتن کاهش یابد. در اینکنترلر برای رسیدن به مقادیر دقیق تری برای تالی های قواعد فازی، از الگوریتم یادگیری Q فازی استفاده شده است. در پایان، مقایسه ی نتایج کنترلر جدید با کنترلر فازی پایه، حاکی از حصول بهبودی در راه رفتن ربات دو پا می باشد.