مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی :

تعداد صفحات :۱۰

چکیده مقاله:

علم توانبخشی نشان داده است که در بیشتر موارد حرکات مکرر اعضای بدن انسان می تواند در بازیابی عملکرد عضوصدمه دیده در بیماران کمک شایانی نماید. در این راستا استفاده از ربات ها به دلیل دقت و سهولت کارکرد می تواندبسیار موثر باشد. در این مطالعه ربات های توان بخشی پایین تنه مورد بررسی کلی قرار گرفته و گروه بندی می شود. سپس به مدل سازی یک نوع ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی پرداخته می شود. معادلات اصلی دینامیک ربات، با استفاده از روش لاگرانژ استخراج و برای کنترل ربات، از روش گشتاور محاسبه شده استفاده می شود. در آخرنتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص ارائه می گردد