طراحی کنترل کننده RBF-PID برای کوادروتور

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 طراحی کنترل کننده RBF-PID برای کوادروتور دارای ۱۳ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد طراحی کنترل کننده RBF-PID برای کوادروتور  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی کنترل کننده RBF-PID برای کوادروتور،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن طراحی کنترل کننده RBF-PID برای کوادروتور :

تعداد صفحات :۱۳

چکیده مقاله:

اخیرا مطالعه درباره ی پرنده های بدون سرنشین و کنترل آن ها به سرعت افزایش یافته است . این مقاله مدل و کنترل یک عمود پر و از چهار روتوره بدون سرنشین را ارائه می دهد. بعد از بررسی رفتار و نحوه عملکرد کوا در و تور معادلات دینامیکی آن به دست آورده شده است. این معادلات در محیط سیمولینک نرم افزار متلب شبیه سازی شده اند . سپس برای این کوا در و تور یک کنترل کننده PID با شش در جه آزادی طراحی گردیده است. سه درجه آزادی مربوط به کنترل زاویه یاو، رول و پیج و سه درجه آزادی دیگر مربوط به کنترل موقعیت های y ، X و Z هستند. برای مقاوم سازی کنترل کننده از شبکه عصبی RBF که شامل خطا و مشتقات خطای ورودی بوده ، برای حرکت های اصلی کوا در و تور استفاده شده است. این شبکه عصبی RBF نظارتی وظیفه به روز رسانی خروجی کنترل کنند ه PID را دارد . وزن های شبکه RBF با استفاده از قوانین نسبت گرادیان و کنترل کننده PID توسط یک الگوریتم یادگیری آنلاین به روز رسانی می شوند. نتایج شبیه سازی مزایای این روش را نشان می دهد .