کنترل کننده فیدبک خطی ساز ربات برون پوش دست با استفاده از مدل ماهیچهایی کلوین

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 کنترل کننده فیدبک خطی ساز ربات برون پوش دست با استفاده از مدل ماهیچهایی کلوین دارای ۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد کنترل کننده فیدبک خطی ساز ربات برون پوش دست با استفاده از مدل ماهیچهایی کلوین  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی کنترل کننده فیدبک خطی ساز ربات برون پوش دست با استفاده از مدل ماهیچهایی کلوین،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن کنترل کننده فیدبک خطی ساز ربات برون پوش دست با استفاده از مدل ماهیچهایی کلوین :

تعداد صفحات :۸

چکیده مقاله:

برای روبوت بالاپوش بالاتنه در قسمت دست با ۲درجه آزادی می باشد، شاخصهای میزان راحتی انسان بر اساس معیارهای دینامیکی وسینماتیکی مطرح شده و درنهایت کنترل کنندهای برای حرکت دست با ۲درجه آزادی انسان طراحی و نتایج آن شبیه سازی شد.یکی از هدفروبوت های برون پوش نگاه توان بخشی است. کنترل کنندهی مورد استفاده نوع فیدبک خطی ساز می باشد و نتایج شبیه سازی آن در متن آورده شدهاست. درنهایت پس از طراحی این کنترل کننده مشاهده شد که فیدبک خطی ساز برای این مدل بسیار مناسب است.ابتدا به نحوه ی انتخاب کنترل کننده های غیرخطی و دلایل استفاده آنها و همچنین مزایای آنها پرداختیم و مثالی برای ملموس شدن بهتر مفهوم ارایه شده آوردهایم، آنگاه معادله دینامیکی دست و مدل اغتشاش آنرا ارایه و بررسی مینماییم و سپس تمامی معادلات دینامیکی را بصورتی که بتوان برای شبیه سازیاستفاده نمود ارایه کردیم. در ادامه به بررسی نتایج بدست آمده از نمودارها می پردازیم.همچنین در این مقاله ابتدا نتایج خروجی و خطای سیستم را ترسیم مینماییم و سپس برای مقایسه آنها را کنار هم در یک نمودار قرار داده و به تفاوتهای آنها پی بردیم ؛ مشاهده گردید که کنترل کننده هایی که در ابتدا طراحی شده بود به درستی عمل کرده و خطای ورودی را صفر می کند