مقاله طراحی و پیاده سازی یک ربات سری با دو درجه آزادی و کنترل بهینه ی آن با استفاده از منطق فازی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی و پیاده سازی یک ربات سری با دو درجه آزادی و کنترل بهینه ی آن با استفاده از منطق فازی دارای ۴ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی و پیاده سازی یک ربات سری با دو درجه آزادی و کنترل بهینه ی آن با استفاده از منطق فازی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی و پیاده سازی یک ربات سری با دو درجه آزادی و کنترل بهینه ی آن با استفاده از منطق فازی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی و پیاده سازی یک ربات سری با دو درجه آزادی و کنترل بهینه ی آن با استفاده از منطق فازی :

تعداد صفحات:۴
چکیده:
رباتهای سری نوعی از بازوهای مکانیکی با عملکردی مشابه به دست انسان هستند که معمولاً قابل برنامه ریزی می باشند. اینرباتها، بسته به نوع کاربردشان، به منظور انجام عملیات مختلفی از جمله پرچکاری، جوشکاری، بسته بندی، مونتاژ و ; طراحیشده اند. یکی از مباحثی که در زمینه ی رباتهای سری از اهمیت بالایی برخوردار است و در چند دهه ی اخیر بسیار مورد توجهقرارگرفته است، کنترل مسیر حرکت آنها می باشد. صنایع مختلف جهت کنترل بهینه ی مسیر حرکت، نیاز مبرم و جدی به اطلاع ازآن دارند. در این تحقیق طراحی و پیاده سازی یک ربات سری با دو درجه آزادی و در نتیجه کنترل فازی آن مورد مطالعه قرارمی گیرد. این کنترل کننده ی فازی، در جهت کنترل بهینه ی مسیر حرکت ربات گام برمی دارد. در چنین ربات هایی پیدا کردن مسیربهینه کار وقت گیری خواهد بود که این تحقیق با استفاده از منطق فازی و قوانین حاکم بر آن، بهینه ترین مسیر حرکت ممکن را درزمانی بسیار کم نتیجه خواهد داد. در ادامه، نحوه ی استفاده از جعبه ابزار فازی و پیاده سازی آن در نرم افزار متلب مورد بحث وبررسی قرار خواهد گرفت. ارزیابی نتایج نشان خواهد داد که مدل ایجادشده با سرعت بالاتری نسبت به سایر نمونه های موجود،کنترل بهینه ی مسیر حرکت ربات را در دست می گیرد.