مقاله طراحی مسیر حرکت کوادروتور در فضای سه بعدی با وجود موانع ثابت و کنترل آن به روش برگشت به عقب

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی مسیر حرکت کوادروتور در فضای سه بعدی با وجود موانع ثابت و کنترل آن به روش برگشت به عقب دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی مسیر حرکت کوادروتور در فضای سه بعدی با وجود موانع ثابت و کنترل آن به روش برگشت به عقب  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی مسیر حرکت کوادروتور در فضای سه بعدی با وجود موانع ثابت و کنترل آن به روش برگشت به عقب،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی مسیر حرکت کوادروتور در فضای سه بعدی با وجود موانع ثابت و کنترل آن به روش برگشت به عقب :

تعداد صفحات:۱۰
چکیده:
در این مقاله با معرفی مدل دینامیکی کوادروتور، به کنترل وضعیت و موقعیت پرنده با روش برگشت به عقب می پردازیم. کوادروتور سستمی است دارای شش درجه آزادی که تنها با چهار فرمان کنترلی کنترل می شود. برای اینکه ربات در طول مسیر حرکت، با موانع برخورد نکند روش بهینه سازی انبوه ذرات را پیشنهاد می دهیم. در این الگوریتم یک تابع معیار داریم که طول مسیر می باشد. هدف این است که طول مسیر کمینه شود. برای دوری از برخورد با موانع کافی است تابع معیار را جریمه کنیم. این الگوریتم برای طراحی مسیر ربات در فضای سه بعدی طوری که از نقاط خاصی حتماً عبور نماید و با تعداد زیادی از موانع هم به خوبی عمل می کند. نتایج شبیه سازی عملکرد خوب روش کنترلی و الگوریتم ذکر شده برای طراحی مسیر را نشان می دهد.