مقاله طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات دو درجه آزادی با مشخصات دینامیکی و جنبشی مجهول

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات دو درجه آزادی با مشخصات دینامیکی و جنبشی مجهول دارای ۹ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات دو درجه آزادی با مشخصات دینامیکی و جنبشی مجهول  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات دو درجه آزادی با مشخصات دینامیکی و جنبشی مجهول،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات دو درجه آزادی با مشخصات دینامیکی و جنبشی مجهول :

تعداد صفحات:۹
چکیده:
در این مقاله، کنترل تطبیقی با ماتریس ژاکوبین به گونهای طراحی شده است که بتواند پنجه ربات را در یک مسیر مطلوب که نزدیک به مسیر واقعی مدل مرجع است، کنترل نماید. به دلیل اینکه تمام متغیرهای ربات یا همان فرآیند ثابت اما مجهول هستند، ابتدا به وسیله یک مدل تخمینی، پارامتر های دینامیکی و جنبشی را تخمین زده، سپس ضرایب کنترل کننده را به گونه ای طراحی مینماییم که خروجی آن به مدل مرجع نزدیک بوده و خطای ردیابی را حداقل نماید. همچنین این روش کنترلی را با کنترلکننده PID که سادهترین و در عین حال پرکاربرد ترین نوع کنترل در این گونه ربات ها می باشد، مقایسه کرده و به بررسی عملکرد بهتر کنترل تطبیقی با استفاده از ماتریس ژاکوبین پرداخته می شود. نتایج شبیه سازی ها به منظور نمایش صحت عملکرد کنترل کننده طراحی شده ارائه گردیده است