مقاله طراحی مسیربهینه یک بازوی مکانیکی سه عضوی صفحه ای باپایه متحرک به منظورحرکت بدون برخورد با موانع ثابت و متحرک مشخص

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی مسیربهینه یک بازوی مکانیکی سه عضوی صفحه ای باپایه متحرک به منظورحرکت بدون برخورد با موانع ثابت و متحرک مشخص دارای ۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی مسیربهینه یک بازوی مکانیکی سه عضوی صفحه ای باپایه متحرک به منظورحرکت بدون برخورد با موانع ثابت و متحرک مشخص  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی مسیربهینه یک بازوی مکانیکی سه عضوی صفحه ای باپایه متحرک به منظورحرکت بدون برخورد با موانع ثابت و متحرک مشخص،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی مسیربهینه یک بازوی مکانیکی سه عضوی صفحه ای باپایه متحرک به منظورحرکت بدون برخورد با موانع ثابت و متحرک مشخص :

تعداد صفحات:۶
چکیده:
دراین مقاله برای طراحی مسیریک ربات متحرک شامل پایه غیرهلونومیک بابازوی سه عضوری درحضور موانع ثابت و متحرک با مسیرمشخص ارایه شده است مسیرطراحی شده برای ربات شامل طراحی مسیر پایه و پنجه ربات می باشد مسیرحرکت پایه ربات به صورت چندجمله ای است که با افزایش درجات چندجمله ای و اضافه شدن ضریبی به ضرایب چندجمله ای قید عدم برخورد با موانع منظور شده است پایه استفاده شده دراین مقاله پایه با رانش دیفرانسیلی است که دارای دو درجه آزادی می باشد با استفاده از معادلات سینماتیک پایه ربات کوتاه ترین مسیر حرکت پایه ربات بدست آمده است دراین مقاله همچنین دینامیک ربات شامل گشتاورهای وارد برمحرک چرخها و بازوها نیز بررسی شده و با توجه به افزونگی درجات آزادی با استفاده از روشهای بهینه سازی مقدار گشتاوردهای وارد شده به ربات و مقدار انرژی مصرفی ربات بهینه سازی شده است.