مقاله کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته دارای ۵ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته :

تعداد صفحات:۵

چکیده:

در این مقاله، مساله حداقل زمان یک ربات متحرک همه جهته بررسی شده است. بدین منظور، باتوجه به دقت مناسب روشهای غیر مستقیم، از اصل حداقلسازی پنتریاگین استفاده میشود. بابکارگیریاین روش مساله کنترل بهینه مذکور به یک مساله مقدار مرزی تبدیل میشود. با درنظرگرفتن جمله اضافی انرژی در تابع هزینه، مساله مقدار مرزی مذکور به یک مساله استاندارد تبدیل میشود که قابل حل با الگوریتمهای موجود خواهد بود. همچنین، با تعیین وزن مناسب جمله انرژی، کنترل حداکثر تکانه نیز بهسادگی امکانپذیر است. همچنین اثر افزونگی در این ربات نیز بررسی شده است چراکه با توجه به شکل ظاهری این نوع رباتها زاویه قرارگیری آنها در بسیاری از کاربردها حایز اهمیت نمیباشد. لذا از این درجه آزادی، به عنوان درجه آزادی افزونه، جهت بهبود بهینگی استفاده میشود