مقاله طراحی بهینه کنترلکننده PIDمبتنی برالگوریتم ژنتیکبرای ربات موازی شبیهسازهای حرکتی با محرکهای دورانی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی بهینه کنترلکننده PIDمبتنی برالگوریتم ژنتیکبرای ربات موازی شبیهسازهای حرکتی با محرکهای دورانی دارای ۵ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی بهینه کنترلکننده PIDمبتنی برالگوریتم ژنتیکبرای ربات موازی شبیهسازهای حرکتی با محرکهای دورانی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی بهینه کنترلکننده PIDمبتنی برالگوریتم ژنتیکبرای ربات موازی شبیهسازهای حرکتی با محرکهای دورانی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی بهینه کنترلکننده PIDمبتنی برالگوریتم ژنتیکبرای ربات موازی شبیهسازهای حرکتی با محرکهای دورانی :

تعداد صفحات:۵

چکیده:

در این مقاله طراحی بهینه کنترلکنندهPIDمبتنی بر الگوریتم ژنتیک برای یک ربات جدید موسوم به ربات موازی شبیهسازهای حرکتی با محرکهای دورانی مد نظر قرار گرفته است. تحلیلدینامیک این رباتپیچیدهو معادلات حرکت آن بسیار غیر خطی استدر نتیجه تعیین ضرایب کنترلکننده PID برای رسیدن به عملکرد بهینه بسیار مشکل است. برای بهینه سازی ضرایب این کنترلکنندهاز الگوریتم ژنتیک بهره گرفته شده که روشی بسیار کارآمد در زمینه بهینه سازی مسائل پیچیدهاست. برای بهینه سازی با استفاده از این الگوریتم، یک مدل مرجع انتخاب شده و از آن برای تعیین تابع هدف استفاده شدهاست. نتایج شبیه سازی جهت نشان دادن عملکرد این کنترلکننده نیز ارائه شدهاست