مقاله کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم ربات پیوما ۵۶۰ با روش گرادیان نزولی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم ربات پیوما ۵۶۰ با روش گرادیان نزولی دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم ربات پیوما ۵۶۰ با روش گرادیان نزولی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم ربات پیوما ۵۶۰ با روش گرادیان نزولی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم ربات پیوما ۵۶۰ با روش گرادیان نزولی :

تعداد صفحات:۱۰

چکیده:

در این مقاله , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , رباتپیوما ۵۶۰می باشد . این ربات دارای ۶ مفصل لولایی است که هر یک از ۶ مفصل ربات توسط یک محرک ( موتورDC به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد.از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی سیستم های فازی در این روش کنترلی , پارامترهای این سیستم ها را با روش گرادیان نزولی تنظیم می نمائیم به منظور این که خطای ردگیری بین موقعیت های مطلوب با مفاصل ربات مینیمم گردد . در انجام این پروژه , قبل از طراحی کنترلر برای ربات پیوما ۵۶۰ , این نوع کنترلر را برای یک موتورDC طراحی نموده ایم و پس از نتیجه بخش بودن آن , از این کنترلر برای کنترل سیگنال ولتاژ هر یک از شش موتوری که مفاصل ربات را به حرکت در می آورد استفاده می نمائیم . در واقع کنترل روی هر یک از مفاصل بصورت جداگانه انجام می گیرد که همان استراتژی کنترل مفصل مستقل است .در این حالت کوپلینگ بین مفاصل ربات نادیده گرفته شده , ولی چون سیستم کنترل ، تطبیقی است کوپلینگ بین مفاصل که همان اغتشاشات و عدم قطعیت ها در سیستم است در نظر گرفته می شود . لازم به ذکر است که ما هیچ رابطه ای از سیستم اصلی رباتپیوما ۵۶۰نداریم و معادلات مربوط به ربات برای ما ناشناخته می باشد . برای شبیه سازی این سیستم کنترل از ربات پیوما ۵۶۰ موجود در جعبه ابزار رباتیک نرم افزار مطلب استفاده می کنیم