مقاله طراحی مسیر یکبازوی مکانیکی ابرافزوده صفحهای در محیطهای دارای موانعی با معادلات مرزی مختلف

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی مسیر یکبازوی مکانیکی ابرافزوده صفحهای در محیطهای دارای موانعی با معادلات مرزی مختلف دارای ۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی مسیر یکبازوی مکانیکی ابرافزوده صفحهای در محیطهای دارای موانعی با معادلات مرزی مختلف  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی مسیر یکبازوی مکانیکی ابرافزوده صفحهای در محیطهای دارای موانعی با معادلات مرزی مختلف،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی مسیر یکبازوی مکانیکی ابرافزوده صفحهای در محیطهای دارای موانعی با معادلات مرزی مختلف :

تعداد صفحات:۸

چکیده:

بازوهای مکانیکی ابرافزوده در دهه گذشته مورد مطالعه بسیاری از متخصصین و دانشمندان قرار گرفتهاند. با وجود اینکه بسیاری از بازوها دارای درجه آزادی کافی برای انجام وظایف مجری نهایی میباشند، اما برای فراهم آوردن موقعیت و جهتگیری قابل قبول، همواره فضاهای کاری توسط قیود مکانیکی در مفاصل و موانعی که در محیط کاری وجود دارند، ایجاد محدودیت خواهد نمود.بازوهای مکانیکی ابرافزوده با درجه افزودگی بالا، مهارت و کارایی مجری نهایی را به صورت قابل توجهی افزایش خواهند داد. آنها میتوانند درجات آزادی اضافی را در جهت جلوگیری از محدودیت مفاصل و اجتناب از موانع در فضای کاری بکار برند. این در حالی صورت میگیرد که مجری نهایی، وضعیت دلخواه را از جهت موقعیت و جهتگیری دارا باشد. اما در این بازوها حل سینماتیکی با افزایش درجه افزودگی پیچیدهتر شده و به این ترتیب معادلات سینماتیکی بازوهای غیر افزوده در این موارد فاقد کارایی میباشند. افزودگی درجات آزادی باعث وجود تعداد جوابهای بینهایت برای بازوی مکانیکی گردیده و به این ترتیب باید معیارهایی برای انتخاب جواب ارائه گردد. در این تحقیق، طراحی حرکت برای یک بازوی مکانیکی افزوده در محیطی شامل چند شکل متنوع و پیچیده از موانعو همچنین یک مسیر هموار برای حرکت مجری نهایی، با استفاده از معیارهای اجتناب از موانع مورد بررسی قرار گرفته است.