مقاله طراحی مسیر بهینه منیوپولیتورها با مفاصل انعطاف پذیر به منظورکمینه کردن جرک وارد برموتورها

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی مسیر بهینه منیوپولیتورها با مفاصل انعطاف پذیر به منظورکمینه کردن جرک وارد برموتورها دارای ۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی مسیر بهینه منیوپولیتورها با مفاصل انعطاف پذیر به منظورکمینه کردن جرک وارد برموتورها  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی مسیر بهینه منیوپولیتورها با مفاصل انعطاف پذیر به منظورکمینه کردن جرک وارد برموتورها،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی مسیر بهینه منیوپولیتورها با مفاصل انعطاف پذیر به منظورکمینه کردن جرک وارد برموتورها :

تعداد صفحات:۶

چکیده:

در این مقاله طراحی مسیر بهینه منیوپولیتورها انعطاف پذیر با کمینه جرک وارد بر موتورهای مفاصل ارائه می شود. جهت مسیریابی بهینه، دینامیک غیر خطی ربات استخراج گردیده و الگوریتم کنترل بهینه و اصل منیمم پونتریاگن پیاده سازی شده است. با حل عددی معادلات شرایط بهینگی، مسیر بهینه منیوپولیتور به دست می آید و جرک وارده بر موتورهای مفاصل ربات محاسبه می شود. سپس با استفاده از آنالیز حساسیت سوبل تاثیر ضرایب فنریت مفاصل ربات بر روی جرک وارد بر موتورهای ربات بررسی شده و جرک وارد بر ربات کمینه گردیده است. طراحی مسیر بهینه بر اساس معیار مینیمم جرک وارد بر موتورهای ربات از طریق هموارتر شدن مسیر، کاهش ارتعاشات، افزایش پایداری، مینیمم کردن میزان مصرف انرژی و همچنین کاهش فرسایش ربات، باعث افزایش کیفیت مسیریابی میگردد. الگوریتم پیشنهادی بر روی منیوپولیتور با مفاصل الاستیک سه درجه آزادی کشویی شبیه سازی شده و مسیر بهینه با کمینه جرک استخراج گردیده است. نتایج شبیه سازی ها نیز موید کارایی الگوریتم پیشنهادی است