مقاله کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل مقاوم یک سیستم تله اپراتوری برای کار در محیط نرم :

تعداد صفحات:۱۰

چکیده:

هدف اساسی در طراحی کنترلر تلهاپراتوری رسیدن به شفافیت هرچه بیشتر با حفظ قید پایداری سیستم است. این مقاله بر روی طراحی سیستم تلهاپراتوری برای کار در محیطهای نرم، متمرکز شده است و به طور خاص با درنظرگرفتن بازه محدودی برای امپدانس متغیر محیط با استفاده از روش کنترل مقاوم تحت قیود پایداری سعی شده است که فیدلیتی تا حد ممکن بهبود یابد. در این راستا ابتدا هر یک از رباتهای مستر و اسلیو مدلسازی شده و یک کنترلر موقعیت- نیروی بهبودیافته برای سیستم طراحی شده و پس از بدست آوردن ماتریس هایبرید سیستم و تابع تبدیل حلقه بسته سیستم، قیود پایداری و دنبالهروی در محیط آزاد اعمال شده است. همچنین پایداری سیستم نامی مورد بررسی قرار گرفته و در آخر نیز مقدار بهینه ضرایب کنترلی برای حصول ماکزیمم شفافیت بدست آمده است. نتایج شبیهسازی سیستم نشان میدهد که کنترلر طراحی شده، اهداف ما (پایداری و شفافیت) را به نحو رضایت بخشی ارضاء نمودهاند.