مقاله طراحی و ساخت یک ربات مارسان با حرکت نوسانی جانبی و تست حرکت آن

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی و ساخت یک ربات مارسان با حرکت نوسانی جانبی و تست حرکت آن دارای ۱۴ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی و ساخت یک ربات مارسان با حرکت نوسانی جانبی و تست حرکت آن  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی و ساخت یک ربات مارسان با حرکت نوسانی جانبی و تست حرکت آن،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی و ساخت یک ربات مارسان با حرکت نوسانی جانبی و تست حرکت آن :

تعداد صفحات:۱۴

چکیده:

در این تحقیق با هدف شبیه سازی حرکت خزشی مار، طراحی و ساخت ربات مارسان مورد بررسی قرار میگیرد. شیوه حرکتی نوسانی جانبی به عنوان شیوه حرکتی ربات انتخاب میشود. برای شبیه سازی حرکت نوسانی جانبی، بدن ربات باید در هر لحظه از منحنی سرپنوئیدی پیروی کند که این منحنی توسط یکسری از پارامترها تعریف میگردد. بر اساس منحنی سرپنوئیدی زاویه های نسبی هر عضو از ربات مشخص میگردند. در ساخت ربات با توجه به سازه بدن مار، ساختار ربات متشکل از عضوهای یکسان در نظر گرفته میشود. برای هر عضو، محرک و سازوکار انتقال حرکت انتخاب میشود. با انتخاب سروموتور به عنوان محرک، با توجه به نحوه کنترل و داده سامان ارتباطی آن، مدار کنترلی مهیا و برنامه کامپیوتری نوشته میشود. همچنین برای ایجاد اختلاف اصطکاک ناهمسانگرد در تماس ربات با زمین، چرخهای غیر محرک، تیغه و سطح مستطیلی لاستیکی انتخاب و آزمایش میگردد. تست حرکت مارگونه بر روی ربات انجام میگردد ودر پایان تغییر پارامترهای منحنی سرپنوئیدی با هدف یافتن محدودهی مناسب این پارامترها جهت پیشروی بهتر ربات ساخته شده انجام میگیرد.