مقاله کنترل تطبیقی یک ربات راهرونده دو پای هفت درجه آزادی در حرکت روی سطح شیبدار دارای مانع

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کنترل تطبیقی یک ربات راهرونده دو پای هفت درجه آزادی در حرکت روی سطح شیبدار دارای مانع دارای ۱۱ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل تطبیقی یک ربات راهرونده دو پای هفت درجه آزادی در حرکت روی سطح شیبدار دارای مانع  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل تطبیقی یک ربات راهرونده دو پای هفت درجه آزادی در حرکت روی سطح شیبدار دارای مانع،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل تطبیقی یک ربات راهرونده دو پای هفت درجه آزادی در حرکت روی سطح شیبدار دارای مانع :

تعداد صفحات:۱۱

چکیده:

در این مقاله کنترل تطبیقی مدل جدیدی از ربات دو پا با یک درجه آزادی ساق – کف پا ( نظیر انسان ) و همچنین با در نظر گرفتن مانع روی سطح شیبدارانجام شده است .. مسیر پای حرکت ربات با استفاده از درون یابی نقاط بینا بین صورت گرفته و تولید مسیر پا با استفاده از چند جمله درجه ۳ بیان شده است . معادلات دینامیکی ربات در حالت " پای تکیه گاه و بالا تنه " و " پای نوسان کننده " بطور جداگانه استخراج شده است . با فرموله کردن مسئله حرکت یکنواخت مفصل ران با استفاده از هر پارامتر و بدست آوردن مسیر حرکت مفصل ران با محاسبات تکراری و سپس در انتهاارتباط بین مشخصات محرک و الگوی حرکتی با استفاده از کنترل تطبیقی درمقاله مورد بررسی قرار گرفته است