مقاله کالیبراسیون پارامترهای سینماتیکی بازوهای روباتیک با استفاده ازالگوریتم بهینه سازی جمعیت ذرات

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کالیبراسیون پارامترهای سینماتیکی بازوهای روباتیک با استفاده ازالگوریتم بهینه سازی جمعیت ذرات دارای ۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کالیبراسیون پارامترهای سینماتیکی بازوهای روباتیک با استفاده ازالگوریتم بهینه سازی جمعیت ذرات  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کالیبراسیون پارامترهای سینماتیکی بازوهای روباتیک با استفاده ازالگوریتم بهینه سازی جمعیت ذرات،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کالیبراسیون پارامترهای سینماتیکی بازوهای روباتیک با استفاده ازالگوریتم بهینه سازی جمعیت ذرات :

تعداد صفحات:۷

چکیده:

به منظور استفاده از بازوهای روباتیک در انجام کارهایی که به دقت بالا نیاز دارند، بایستی اندازه واقعی پارامترهای سینماتیکی روبات را داشته باشیم. از آنجایی که اندازه گیری پارامترهای سینماتیکی روباتها میتواند با خطا همراه باشد، همچنین به دلیل هزینه بالای اندازه گیری دقیق این پارامترها، کالیبراسیون اتوماتیک این پارامترها کار اندازه گیری را تا حدود زیادی آسان می سازد. در این مقاله روشی آسان وکم هزینه به منظور تصحیح و کالیبراسیون پارامترهای سینماتیکی روبات ارائه شده است. در این روش، با استفاده از موقعیت های از پیش تعیین شده مجری نهایی، متغیرهای مفصلی اندازه گیری می شوند. این اطلاعات در الگوریتم بهینه سازی جمعیت ذراتPSO) برای تصحیح پارامترهای سینماتیکی بازوی مورد نظر استفاده شده است. این پروسه به صورت تجربی با یک بازوی روباتیک سه درجه آزاد، که به عنوان ماشین اندازه گیری مختصات استفاده میشود، تست شده است و نتایج قابل قبولی بدست آمده است. نتایج آزمایشات عملی، در بخش شناسایی گزارش ارائه شده است