مقاله شناسایی و طراحی سینماتیک یک ربات شش پای سه درجه آزادی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله شناسایی و طراحی سینماتیک یک ربات شش پای سه درجه آزادی دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله شناسایی و طراحی سینماتیک یک ربات شش پای سه درجه آزادی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله شناسایی و طراحی سینماتیک یک ربات شش پای سه درجه آزادی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله شناسایی و طراحی سینماتیک یک ربات شش پای سه درجه آزادی :

تعداد صفحات:۱۰

چکیده:

در این پژوهش رباتی طراحی شده که پاهای آن به صورت مکانیزمهای چهار میله ای با کاپلر دنباله دار بوده بطوریکه انتهای کاپلر از هر پا با زمین اعمال نیرو نموده و باعث حرکت روبه جلو می شود . هر پا دارای یک درجه آزادی فعال و یک درجه آزادی غیر فعال می باشد و در مجموع به طراحی و تحلیل سینماتیکییک ربات شش درجه آزادی پرداخته شده است . در این مقاله ابتدا به استراتژی حرکت ربات در عبور از مسیرهای هموار، ناهموار و موانع کوتاه پرداخته میشود که الهام گرفته از استراتژی حرکت حشرات شش پا است، سپس به طراحی هندسه پاهای ربات با فرض عبور نقطه انتهایی کاپلر از سه موقعیت دلخواه و بعد از آن به محاسبه موقعیت، سرعت و شتاب خطی و زاویه مرکز جرم ربات در چهار چوب۴ (مرجع ) اشاره می شود و در آخر به شبیه سازی سینماتیکی ربات و نتایج حاصل از آن پرداخته خواهد شد