دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله تحلیل دینامیکی و بهینه‌سازی حرکت راه‌رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه‌گاهی
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله تحلیل دینامیکی و بهینه‌سازی حرکت راه‌رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه‌گاهی دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله تحلیل دینامیکی و بهینه‌سازی حرکت راه‌رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه‌گاهی کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله تحلیل دینامیکی و بهینه‌سازی حرکت راه‌رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه‌گاهی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله تحلیل دینامیکی و بهینه‌سازی حرکت راه‌رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه‌گاهی :
تعداد صفحات:۱۰
چکیده:
در این مقاله به بررسی بهینه سازی دینامیکی حرکت یک ربات دوپا، در فاز تک تکیه گاهی در صفحه ساژیتال (Sagittal) پرداخته شده است. حرکت بهینه ربات دوپا با کمینه کردن گشتاور فعال مفاصل ایجاد می گردد. حرکت بهینه به گونه ای است که قیود حرکت را ارضا می کند، تا پای در حال حرکت دچار خمیدگی معکوس (counter flexion) نشود و همچنین برخوردی با زمین و یا موانع نداشته باشد. نشود برای بهینه سازی حرکت از اصول ماکزیمم پونتریاگین (PMP) استفاده شده است. نتایج شبیه سازی عددی نیز برای یک ربات دوپای چهار لینکه که دارای چهار مفصل فعال می باشد در طول فاز تک تکیه گاهی ارائه شده است.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
