دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر برای روبات کشسان‌مفصل با حلقه ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر برای روبات کشسان‌مفصل با حلقه ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر برای روبات کشسان‌مفصل با حلقه ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر برای روبات کشسان‌مفصل با حلقه ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله طراحی و پیاده‌سازی کنترلگر برای روبات کشسان‌مفصل با حلقه ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر :
تعداد صفحات:۱۰
چکیده:
در این مقاله روش کنترل مناسبی با وجود اشباع عملگر برای روبات کشسان مفصل (FJR) پیشنهاد شده و پایداری مقاوم آن تحلیل شده است و نهایتاً با پیاده‌سازی آن بر روی یک مدل آزمایشگاهی، کارایی آن در عمل به اثبات رسیده است. در این روش کنترل از یک ساختار ترکیبی متشکل از یک کنترلگر PD برای دینامیک سریع و یک کنترلگر PID برای دینامیک کند استفاده شده است و با کاهش پهنای باند کنترلگر سریع در مواقع بحرانی توسط یک حلقه ناظر فازی، نیاز به وجود عملگر قوی برطرف شده است. با تحلیل پایداری کل سیستم به وسیله تئوری لیاپانوف نشان داده‌ایم که پایداری UUB سیستم در حضور عدم قطعیت مشروط بر اینکه بهره‌های کنترلگر PD و کنترلگر PID در شرایط مناسب و معینی تنظیم شوند، تضمین می‌گردد. در پایان کارایی عملی کنترلگر پیشنهادی به وسیله مطالعات تجربی نشان داده شده است
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
