مقاله تدبیر حرکت و طراحی مسیر بهینه یک روبات متحرک

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله تدبیر حرکت و طراحی مسیر بهینه یک روبات متحرک دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله تدبیر حرکت و طراحی مسیر بهینه یک روبات متحرک  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله تدبیر حرکت و طراحی مسیر بهینه یک روبات متحرک،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله تدبیر حرکت و طراحی مسیر بهینه یک روبات متحرک :

تعداد صفحات:۱۰

چکیده:

مزیت روبات‌های متحرک که شامل یک پایه متحرک و بازو یا بازوان سوار شده بر آن می‌باشد، فضای کاری نامحدود و افزونه بودن سیستم (redundant) است که درجه آزادی و مانورپذیری بیشتری را فراهم می‌کند و باعث شده‌است تا این روبات‌ها کاربرد وسیعی بیابند. در این مقاله، به طراحی مسیر بهینه حرکت مجری نهائی یک روبات پایه متحرک (Car-Like) که دارای دو بازوی شش درجه آزادی با ساختار مفصل‌بندی از نوع PUMA می‌باشد, خواهیم‌پرداخت. ابتدا با ارائه مشخصات سیستم، معادلات سینماتیکی بازوها و قیود حاکم بر حرکت، همچنین استخراج مدل صریح دینامیکی مجموعه به اختصار مورد بحث قرار می‌گیرد. سپس استراتژی‌های اتخاذ شده برای حرکت بهینه سیستم از نظر زمان حرکت و انرژی مصرفی معرفی می‌شوند. در پایان، نتایج حاصل از مدل‌سازی و شبیه‌سازی رفتار روبات در محیط نرم‌افزارهای SolidWorks و Matlab ارائه و مورد بحث قرار می‌گیرد.