تحلیل خطا و حساسیت روبات موازی کروی ۳(RSS)-S

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 تحلیل خطا و حساسیت روبات موازی کروی ۳(RSS)-S دارای ۲۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد تحلیل خطا و حساسیت روبات موازی کروی ۳(RSS)-S  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی تحلیل خطا و حساسیت روبات موازی کروی ۳(RSS)-S،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن تحلیل خطا و حساسیت روبات موازی کروی ۳(RSS)-S :

تعداد صفحات :۲۶

چکیده مقاله:

روبات های موازی کروی کامل، روبات هایی موازی توسعه یافته ای هستند که کاربرد آن برای جهت گیری یک جسم صلب (به طور مثال صفحات خورشید، آنتن رادیویی، آنتن ماهواره ای و …) ارایه شده است. در این مقاله روبات موازی کروی ای ارایه می شود که دارای طراحی جدیدی بوده و پلت فرم متحرک آن دارای یک حرکت چرخشی به دور یک مفصل کروی ثابت می باشد. این روبات که روبات موازی کروی ۳(RSS)-S نامیده می شود، دارای سه پا بوده که انتهای آن به سه گوشه ی پلت فرم متحرک متصل می شود. این روبات دارای ویژگی های چون سفتی و سختی بالا، دقت حرکتی، ارزانی ساخت، قابلیت تغییر پلتفرم متحرک و نسبت مفید حمل بار به وزن خود می باشد. برای این روبات که نمونه آن ساخته شده است، ابتدا به توضیح ساختار آن پرداخته شده و نقاط قوت و مزیت های آن نسبت به روبات های مشابه مورد بررسی قرار می گیرد، سپس فضای کاری، شکل هندسی و سینماتیک معکوس آن مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه به تحلیل و آنالیز خطا و آنالیز حساسیت بر روی این روبات پرداخته و شاخص حساسیت این روبات را با بدست آوردن ماتریس ژاکوبی و نوشتن معادله ژاکوبی خطا و حساسیت آن، تحلیل خواهد شد و در نهایت با دو مثال شبیه سازی محاسبه می شود که کدام یک از پارامترهای هندسی این روبات جزو پارامترها و اندازه های مهم روبات در ساخت می باشد.