دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله کنترل ترمینال لغزشی-شبکه عصبی در حرکت بازو با بکارگیری الگوریتم مسیریابی برخط
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله کنترل ترمینال لغزشی-شبکه عصبی در حرکت بازو با بکارگیری الگوریتم مسیریابی برخط دارای ۵۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله کنترل ترمینال لغزشی-شبکه عصبی در حرکت بازو با بکارگیری الگوریتم مسیریابی برخط کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل ترمینال لغزشی-شبکه عصبی در حرکت بازو با بکارگیری الگوریتم مسیریابی برخط،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله کنترل ترمینال لغزشی-شبکه عصبی در حرکت بازو با بکارگیری الگوریتم مسیریابی برخط :
تعداد صفحات :۵۲
به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاهش نداده است. در این مقاله به منظور کاهش چترینگ، با تعریف لایه مرزی حول سطح لغزش، ترکیبی از شبکه عصبی بازگشتی با یک لایه پنهان و کنترل ترمینال لغزشی بکار رفته است. از طرفی به دلیل وجود افزونگی سینماتیکی در مدل بازو، مسیرهای واحدی در فضای مفصل وجود ندارند که به عنوان پیش فرض تعریف شوند. از این رو با هدف دستیابی برخط به مسیرهای مطلوب در حرکت هدفمند رسیدن دست به سمت شئ، الگوریتم مسیریابی برخطی را با کنترل ترکیبی بکار رفته همراه نموده ایم. نتایج نشان داده اند، همراه کردن کنترل ترکیبی با الگوریتم مسیریابی برخط، علاوه بر کاهش پدیده چترینگ، ردیابی مسیرهای مطلوب مفاصل و نیز مسیر تعریف شده در فضای کاری عملگر نهایی را با خطاهای بسیار کمی برآورده ساخته است.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
