پروژه کنترل سرعت موتورهای القائی به روش بدون سنسور

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 پروژه کنترل سرعت موتورهای القائی به روش بدون سنسور دارای ۸۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات و فهرست کامل در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد پروژه کنترل سرعت موتورهای القائی به روش بدون سنسور  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : توضیحات زیر بخشی از متن اصلی می باشد که بدون قالب و فرمت بندی کپی شده است

بخشی از فهرست مطالب پروژه پروژه کنترل سرعت موتورهای القائی به روش بدون سنسور

مقدمه  
فصل اول- معرفی اجزای درایوهای الکتریکی  
۱-۱مقدمه   
۱-۲ اجزای درایوهای الکتریکی   
۱-۲-۱ موتورهای الکتریکی   
۱۲۲تنظیم کننده توان   
کنورتورها  
الف-کنوتورهای مبدل  acبه dc  
ب- کنترل کننده های ولتاژac  
ج- کنورتورهای dc-dc یاچاپر   
د-اینورتر  
ه- سیکلوکنورتور   
امپدانس های قابل تنظیم   
مدارهای سویچنک   
۳-۲-۱ منابع تغذیه   
فصل دوم- کنترل درایوهای الکتریکی  
۲-۱مقدمه   
۲-۲ کنترل درایو درحالت حلقه باز   
۲-۳کنترل درایو در حالت حلقه بسته   
۲-۳-۱کنترل گشتاور   
۲-۳-۲کنترل سرعت   
۲-۳-۳ کنترل وضعیت زاویه ای   
۲-۴ کنترل کننده های PID  
۲-۵ مقادیر مجاز یا نامی درایوهای الکتریکی  
۲-۶ راه اندازی درایو  
۳-۷ ترمز درایو  
۲-۸ کنترل سرعت درایو  
فصل سوم- بررسی معادلات دینامیکی موتور القایی  و کنترل سرعت موتورهای القایی  
۳-۱ بررسی معادلات دینامیکی موتور القایی  
۳-۱-۱ معادلات در سیستم سه فاز  
۳-۱-۲ معادلات در مختصات مرجع qd دلخواه  
۳-۲ اصول و روشهای کنترل سرعت  
۳-۲-۱ اصول کنترل سرعت موتورهای القایی  
۳-۳ کنترل شار فاصله هوایی  
۳-۳-۱ شرایط لازم جهت ایجاد شار فاصل هوایی ثابت  
۳-۳-۲ کنترل تقریبی شار در شرایط تغذیه توسط نسبت ولتاژ به فرکانس ثابت  
۳-۴کنترل لغزش  
۳-۵ بررسی عملکرد تحت شرایط تغذیه توسط ولتاژ متغیر با فرکانس ثابت  
۳-۶ عملکرد در شرایط تغذیه توسط ولتاژ ثابت و فرکانس متغیر  
۳-۷ روش های کنترلی موتورهای القایی ، کنترل کننده های اسکالر  
۳-۸کنترل کننده گشتاور با تنظیم لغزش و حلقه مستقل کنترل شار  
۳-۹تخمین شار و گشتاور  
۳-۹-۱تخمین شار رتور و گشتاور با استفاده از جریان استاتور و سرعت  
۳-۹-۲ تخمین شار فاصل هوایی و گشتاور با استفاده از ولتاژ و جریان استاتور  
فصل چهارم-  مقاله اول  
۱- مقدمه  
۲- سیستم پیشنهاد شده  
نتیجه  
فصل پنجم- مقاله دوم  
خلاصه  
مقدمه  
مدل موتور القایی  
کنترل موتور القایی  
کنترل‌کننده جریان  
کنترل شار  
کنترل‌کننده سرعت  
الگوریتم کنترل بدون سنسور سرعت  
فیلتر kalman  
نتایج آزمایش  
نتیجه  
منابع مقاله  
منابع و مآخذ پروژه  

بخشی از منابع و مراجع پروژه پروژه کنترل سرعت موتورهای القائی به روش بدون سنسور

۱-    کنترل درایوهای الکتریکی، دکتر ابراهیمی

۲-    تئوری ماشین‌های الکتریکی، پروفسور بیم بهارا، مترجم: دکتر سلطانی، دکتر لسانی

۳-    ماشین‌های الکتریکی، پ س سن

۴-      G-Youl jeong- Speed Sensorless induction motor control system,IEEE

۵-      C-Cauduro  Gastaldini and H- Abilio Grundling– Speed Sensorless induction motor control with troque compensation,IEEE

۱-۱مقدمه

امروزه در بسیاری از صنایع و حتی در وسایل  خانگی نیاز به کنتر ل حرکت می باشد کنترل حرکت برحسب نیاز به صورت کنترل وضعیت زاویه ای مسافت پیموده شده کنترل سرعت ویاکنترل گشتاور انجام می گیرد به عنوان مثال می توان به کار برد این کنترل کننده ها درسیستمهای حمل ونقل، صنایع نورد کاغذ سازی، نظامی ونساجی وهمچنین ماشین افزار ربات وماشین لباسشوئی اشاره نمود. مجموعه سیستمی راکه بوسیله آن حرکت یک بار مکانیکی در اشکال مختلف آن کنترل گردیده وامکان دستیابی به گشتاور وسرعت های مختلف را فراهم می کند یک درایو می نامند

در هر درایویک قسمت به نام موتور ویا محرک اصلی وجود دارد که در واقع منبع ایجاد حرکت می باشد این قسمت به صورت های مختلف هیدرولیکی پتوماتیکی موتور مکانیکی ویاموتور الکتریکی می باشد درایوی که در ان ایجاد حرکت به وسیله موتور الکتریکی انجام می گیرد اصطلاحاً درایو الکتریکی نامیده می شود

۱-۲ اجزای درایوهای الکتریکی

درشکل (۱-۱) اجزای یک درایو الکتریکی نشان داده شده است همانگونه که ملاحظه می گردد اجزای اصلی عبارتند از منبع تغذیه سیستم تنظیم کننده توان ،بلوک کنترل کننده وبار مکانیکی بار مجموعه ای متشکل از اجزای مکانیکی است که جهت انجام کار خاصی طراحی شده اند به عنوان مثال می توان به هواکش جرثقیل ربات ماشین لباسشوئی و ماشین افزار اشاره نمود دراین فصل انواع بارهای مکانیکی بحث خواهد شد در این مبحث سایر اجزاء درایو شرح داده می شوند

۱-۲-۱ موتورهای الکتریکی

در درایو های الکتریکی از موتورهای الکتریکی مختلف استفاده می شود این موتورها عبارتند از موتورهای جریان دائم در انواع موازی سری کمپوند ومغناطیس دائم موتورهای القایی با رتور سیم پیچی شده ورتور قفسه ای وموتورهای جریان دائم فاقد جارویک موتورهای پله ای وبالاخره موتورهای سوییچ  رلکتانس  در گذشته هرکجا نیاز به کنترل سرعت دقیق در محدوده وسیع بود ازموتورهای جریان دائم استفاده می شدوموتورهای ac به دلیل هزینه زیاد وراندمان نامناسب به کار گرفته نمی شدند امروزه باپیشرفت درصنایع الکترونیک قدرت وساخت ارزان قیمت انواع کنورتورها وبه دلیل مزایای متعدد موتورهای ac نسبت به موتورهای dc استفاده از این نوع موتورها در درایوهای الکتریکی مرسوم شده است برخی ازمزایای موتورهای acنسبت به dc عبارتند از عدم وجود سیستم کموتاتور که باعث نیاز به سرویس وهزینه های مربوط به نگهداری می شود حجم ووزن کمتر وبه تبع ارزانتر به عنوان مثال قیمت یک موتور القایی قفسه ای نسبت به یک موتور dc باقدرت مشابه در حدود یک سوم می باشد در عین حال موتورالقایی محکم ودارای قابلیت عملکرد درسرعت وگشتاورهای بالا می باشددرعین حال موتورهای القابی بارتور سیم پیچی شده اگر چه نسبت به نوع قفسه ای گرانقیمت تر هستند ونیاز به سرویس ونگهداری بیشتری دارند ولی باز هم نسبت به نوع dc برتری خواهند داشت

  موتورهای سنکرون معمولی دارای راندمان وضریب قدرت مناسب بوده ولی قیمت وحجم انها نسبت به نوع القایی بیشتر است

موتورسنکرون مغناطیس دائم همه مزایای قبلی را داراست ولی عملاً در قدرتهای پایین ساخته می شود، موتورهای dc فاقد جاروبک مشابه موتورهای سنکرون مغناطیس دائم هستند ازاین موتورها درقدرتهای کم و سرعت زیاداستفاده می شود

۱۲۲تنظیم کننده توان

قسمت دیگر یک درایو الکتریکی بلوک تنظیم کننده توان می باشد این قسمت می تواند وظایفی به شرح زیر را انجام دهد

تنظیم توان جاری شده ازمنبع به سمت موتوربه نحوی که بتوان به نقطه کار مورد نظر برروی مشخصه سرعت- گشتاور بار مکانیکی رسید

میزان جریان کشیده ازمنبع ویاجریان موتوردرمدت زمان عبور سیستم ازحالت گذرابه حالت پایدار مانند لحظه راه اندازی ترمز ویامعکوس کردن جهت چرخش در حد مجاز نگه داشته می‌شود تا از آسیب رسیدن به سیستم ویاافت ولتاژ ناشی از اضافه جریان جلوگیری شود

انرژی الکتریکی منبع به نوع مناسب جهت تغذیه موتور تبدیل گردد به عنوان مثال اگر منبع از نوع dc وموتور ازنوع ac است باید از یک مبدل dc-ac استفاده گردد دراین حالت تنظیم کننده توان کنورتور نامیده می شود

تنظیم وانتخاب جهت جاری شدن توان  وانرژی برحسب نواحی کاری از قبیل ناحیه موتوری یاترمزی  تنظیم کننده های توان رامی توان به طرق مختلف دسته بندی کرد از جمله دسته بندی به انواع: کنورتورهای امپدانس متغیر ومدارهای سویچ کننده

کنورتورها

وقتی از تنظیم کننده توان جهت تبدیل انرژی الکتریکی از نوعی به نوع دیگر استفاد ه می شود

(وظیفه شمارهIII)به آن اصطلاحا کنوتور می گویند البته در این حالت کنورتور می تواند برحسب نیاز وظایف ذکر شده دیگر راهم انجام دهد

منابع تغذیه اصلی درایو معمولا به دوشکل زیر هستند

منبع ولتاژ ac بادامنه وفرکانس ثابت

منبع ولتاژ dc بادامنه ثابت

موتورهای مورد استفاده هم دو دسته هستند

موتورهای dc که نیاز به ولتاژ‍‍‍‍‍dc بادامنه و فرکانس متغیر  دارند

لذا برحسب نوع موتور از کنورتورهای مختلف استفاده خواهد شد جهت ساخت کنورتورها  از المانهای نیمه هادی از قبیل ترانزیستورهای قدرت IGBT،GTO، MosFET استفاده می شود

الف-کنوتورهای مبدل  acبه dc

در این نوع کنورتور از منبع تغذیه  acبا دامنه و فرکانس ثابت جهت تولید ولتاژ dcاستفاده می شود شکل (۱-۲) چنانچه جهت ساخت کنورتور از یکسوکننده های دیودی استفاده شده باشد دامنه ولتاژ dc خروجی ثابت خواهد بود ودر صورت به کارگیری المانهای نیمه هادی باقابلیت کنترل زاویه آتش مانند ترانزیستور یاGTO دامنه ولتاژ خروجی قابل تنظیم خواهد بود این کنورتور رامی توان به نحوی طراحی کرد که قابلیت تولید ولتاژ وجریان متغیر یاجهت دلخواه راداشته باشد ویابه عبارت دیگر بتواند در صفحه مشخصه ولتاژ جریان در یک ربع، دوربع ویا چهار ربع  ناحیه کاری عمل نماید میزان تولید هارمونیک جریان وضریب قدرت در انواع مختلف کنوتور متفاوت می باشد وبا بهبود ساختار سیستم های کنترل کننده کنورتوراین مقادیر بهینه می گردند

در بعضی از روشهای سنتی جهت تغییر سطح ولتاژ وهمچنین تبدیل ولتاژ ac به dc از مجموعه ای متشکل از ترانسفورماتور و ماشین های دوار استفاده می شود

 ب- کنترل کننده های ولتاژac

درشرایطی استفاده می شود که منبع تغذیه ac ثابت موجود بوده  وولتاژ ac باهمان فرکانس منبع ولی بادامنه قابل تنظیم مورد نیاز باشد برای این منظور در روش های سنتی اتوترانسفورماتور به کار گرفته می شود ولی امروزه کنترل کننده های ولتاژ تریستوری ترجیح داده می شوند شکل (۱-۳) در  صورت جهت تغییر دامنه ولتاژ خروجی از تنظیم زاویه آتش تریستورها استفاده می شود البته در حالت اول ولتاژ وجریان  کاملا سینوسی هستند ولی در شرایط به کارگیری تریستوردارای هارمونی بوده وضریب قدرت هم کاهش خواهد یافت

 ج- کنورتورهای dc-dc یاچاپر

از چاپردر مواردی استفاده می گردد که منبع ولتاژ dc ثابت موجود بوده و ولتاژ dc با دامنه متغیر مورد نیاز می باشد برای این منظور نسبت زمانی عملکرد چاپر محاسبه وسوییچ زنی به نحو مناسب انجام خواهد گرفت(شکل۱-۴)

 د-اینورتر

 از اینورتردرمواردی استفاده می گردد که منبع ولتاژdc ثابت در اختیار بود وولتاژ یاجریان ac بادامنه ثابت وفرکانس قابل تنظیم مورد نیاز می باشد شکل(۱-۵الف) جهت تولید ولتاژ یا جریان بادامنه وفرکانس قابل تنظیم ابتدا دامنه ولتاژ dc ورودی با استفاده از یکسو کننده های قابل تنظیم به مقدار مناسب تولید می گردد شکل (۱-۵،ب) روش دیگر جهت دستیابی به هدف فوق استفاده از اینورترهای pwm است شکل (۱-۵،ج)

 ه- سیکلوکنورتور

کنورتورهایی که ورودی آنها منبع ولتاژ ac بادامنه وفرکانس ثابت وخروجی ولتاژ  acبا دامنه وفرکانس قابل تنظیم باشد سکلوکنورتور نامیده می شوند برای این منظور از تنظیم زاویای آتش المانهای نیمه هادی درسیکلوکنورتور استفاده می شود

امپدانس های قابل تنظیم

تغییر وتنظیم ولتاژ ورودی به درایوهای dcیاac بااستفاده از مقاومت ویاامپدانسهای متغیر امکان پذیر می باشد از این مقاومت ها جهت ایجاد حالت ترمز هم استفاده می شود در روشهای سنتی تغییر میزان مقاومت ها جهت ایجاد حالت ترمز هم استفاده می شود در روشهای سنتی تغییر میزان مقاومت موثر با به کارگیری کنتا کتورهای مکانیکی وبه طریق دستی یااتوماتیک انجام می گیرد امروزه ازسویچهای نیمه هادی که به طور موازی بایک مقاومت ثابت قرار می گیرند استفاده می شود در این روش باتغییر نسبت زمانی عملکرد میزان مقاومت موثر در مدار تغییر داده می شود جهت محدود کردن جریان راه اندازی موتورهای ac استفاده از انداکتور (سلف) نیز متداول می باشد همچنین در کاربردهای باقدرت بالا استفاده از رئو ستاهای مایع امکان پذیر می باشد

مدارهای سویچنک

از عملیات سوییچ کردن (قطع و وصل )در موارد مختلف استفاده می شود

الف-تغییر ناحیه کاری موتور (چهار ناحیه کاری )

ب- تغییر نحوه اتصالات سیم پیچهای موتور که باعث تعییرپارامترها در شرایط راه اندازی ترمز ویا تغییر سرعت موتور می گردد

ج-عملکرد درایو مطابق برنامه ریزی انجام شده

د-قطع موتور درشرایط بروز خطا  در سیستم

ه- انجام فرامین صادره توسط کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی (plc)

از این کنترل کننده ها جهت انجام عملیاتی که باید باتوالی منظم وارتباطاتی خاص انجام گیرد استفاده می گردد  جهت انجام عملیات سوییچ کردن درمدارهای قدرت موتورهای الکتریکی از رله های الکترومغناطیسی که اصطلاحا کنتاکتور نامیده می شوند استفاده از سوییچهای تریستوری بسیار متداول شده است

بخشی از منابع و مراجع پروژه پروژه کنترل سرعت موتورهای القائی به روش بدون سنسور

منبع تغذیه درایوها عموما از نوع  acسه فاز است چنانچه توان مصرفی درایو کم باشد از منبع تغذیه تک فاز استفاده می گردد البته درایوهای مربوط به سیستم های حمل ونقل از این قاعده استثناء هستند زیرا اگر چه  توان آنها بالاست ولی به دلیل مسائل اقتصادی در این درایواز منبع تک فاز استفاده می شود

چنانچه درایو مستقیما توسط منبع ac بافرکانس HZ 50تغذیه شود حداکثر سرعت ممکنه موتورهای القایی ویا سنکرون معادل ۳۰۰۰دور در دقیقه خواهد بود  چنانچه سرعت های بیشتری مورد نیاز باشند استفاده از سیستم های کنورتورمناسب می باشند اندازه ولتاژتغذیه موتورهابستگی به توان آنها دارد موتورهای باقدرت کم و یا متوسط دسته بندی می شوند

 ۲-۱مقدمه

دریک درایوالکتریکی برحسب نیاز می توان موقعیت زاویه های شافت سرعت چرخش ویا گشتاور راکنترل نمود از طرف دیگر باتوجه به محدودیت کنورتور وموتور از نظر حداکثر قابلیت تولید گشتاور یاتوان در عمل ممکن است متغیرهای فرعی از قبیل جریان ویاشار هم کنترل شوند کنترل یک درایو در حالت کلی به دوصورت حلقه باز و حلقه بسته امکان پذیر است

۲-۲ کنترل درایو درحالت حلقه باز

خصوصیت سیستم های کنترل مدار باز سادگی آنهاست زیرا دراین سیستم ها از پس خور سیگنالهای استفاده نمی شود به عنوان مثال فرض کنید هدف کنترل سرعت یک درایو الکتریکی به صورت حلقه باز باشد ابتدا بااستفاده از روابط ریاضی تابع ارتباط دهنده سرعت باولتاژ تغذیه به دست می اید حال جهت دستیابی به سرعت مورد نظر کافی است سرعت مرجع درآن تابع اعمال ومیزان ولتاژ تعیین شود در ادامه  ولتاژ مناسب توسط واحد تنظیم توان تولید و به موتور الکتریکی اعمال می شود (شکل۲-۱) درایو پنکه های سقفی نمونه ای از کنترل سرعت درحالت حلقه باز می باشند دراین سیستم ها میزان کم وتابع اثر عوامل مختلف خارجی می باشد به عنوان مثال چنانچه سرعت سیستم به مقدار خاصی تنظیم شده باشد ولی در حین کار میزان گشتاور بار اعمال شده به سیستم افزایش می یابد دراین صورت سرعت چرخش درایو کاهش خواهد یافت مانند آسانسور که چنانچه تعداد مسافرین افزایش یابند سرعت حرکت آن کم خواهد شد. شکل(۲-۲)

۲-۳کنترل درایو در حالت حلقه بسته

در صورت نیاز به سیستمی که درحالت پایدار دارای دقت کافی باشد ومتغیر کنترل شده (مثلاً سرعت) در شرایط تغییر در بار مکانیکی یاولتاژ تغذیه با مقدار مرجع اختلاف پیدا نکند باید از سیستم در حالت حلقه بسته استفاده نمود دراین شرایط باانتخاب منناسب سینگنالهای پس خور پاسخ دینامیکی سیستم هم بهبود خواهد یافت

 ۲-۳-۱کنترل گشتاور

بلوک دیاگرام یک درایو درشرایط کنترل حلقه بسته گشتاور مطابق شکل (۲-۳)می باشد کاربرد کنترل گشتاور در خودروهای برقی وهمچنین قطارهای برقی می باشد دراین وسایل راننده پدالی رافشارداده وبدینوسیله T سیگنال گشتاور رابه سیستم اعمال می کند این سیگنال باگشتاور واقعی مقایسه وخطای موجود به یک کنترل کننده داده می شود خروجی این کنترل کننده سیگنال فرمان کنورتور راتولید می نماید کنورتور ولتاژ ویاجریان مناسب جهت تغذیه موتور راتولید وبه آن اعمال می کند گشتاور تولید شده توسط موتور باعث حرکت درایو می گردد از طرف دیگردراین مرحله میزان گشتاور الکتریکی تولید شده سنجیده وتوسط حلقه بسته کنترل جهت مقایسه باگشتاور مرجع به ابتدای بلوک کنترل کننده پس خور می گردد

۲-۳-۲کنترل سرعت

بلوک دیاگرام یک درایو درحالت کنترل سرعت حلقه بسته مطابق شکل (۲-۴) می باشد درهرلحظه سرعت مرجع با سرعت فعلی که توسط دورسنج اندازه گیری شده مقایسه و

 خطای موجود به بلوک کنترل کننده اعمال می گردد در این بلوک میزان ولتاژ مرجع جهت تغذیه موتور تولید می گردد در مرحله بعدی توسط یک کنورتور وبا استفاده از منبع تغذیه اصلی ولتاژ مناسب تولید وموتور توسط آن تعذیه می شود در این درایو موتور باسرعتی معادل سرعت مرجع کار خواهد کرد حال چنانچه میزان گشتاور باردر حین کار افزایش یابد سرعت موتور اندکی کاهش یافته و ورودی  به بلوک کنترل کننده یعنی تفاضل سرعت مرجع وسرعت فعلی افزایش خواهد یافت در نتیجه خروجی این بلوک یعنی میزان ولتاژ مرجع افزایش یافته وبه تبع ولتاژ تولیدی توسط واحد تنظیم توان (کنورتور) افزایش خواهد یافت واین امر باعث افزایش سرعت به مقدار قبلی خود (مقدار مرجع ) خواهد شد درشکل (۲-۵) منحنی تغییرات  سرعت درحالت عادی وپس از اعمال گشتاور بار نشان داده شده است

۲-۳-۳ کنترل وضعیت زاویه ای

در این قسمت مثالی دیگر از سیستم های کنترل مدار بسته در نظر گرفته می شود این سیستم یک درایوالکتریکی است که جهت کنترل وضعیت زاویه ای چرخ چاپ یک ماشین تحریر الکترونیکی مورد استفاده قرار می گیرد صفحه چرخ چاپ معمولا دارای حدود ۱۰۰ حرف وعلامت می باشد و بر حسب نیاز این صفحه  باید  به  میزانی  چرخانده شود که علامت مورد نظر جهت چاپ در برابر چکش قرار گیر د انتخاب علامت معمولا از طریق صفحه کلید انجام می‌شود هربارکه تکمه ای درروی صفحه کلید فشرده می شود فرمانی برای گردش چرخ چاپ از موقعیت فعلی به موقعیت جدید ارسال می شود یک ریز پردازنده جهت ومقدار چرخش رامحاسبه کرده وسیگنال فرمان منطقی به واحد ولتاژ یاجریان مناسب راتولید نموده وموتور الکتریکی راتغذیه می کند وضعیت زاویه چرخ چاپ به وسیله یک سنجش گرتعیین شده وخروجی آن به عنوان پس خور به واحد کنترل کننده اعمال می شود

 تادر هر لحظه با وضعیت زاویه ای مرجع مقایسه گردد به این ترتیب موتور برای چرخش چرخ چاپ از وضعیت فعلی به وضعیت جدید مرجع کنترل می شود شکل (۲-۶)

۲-۴ چنانچه در یک درایو التریکی دست یابی به پاسخ دینامیکی مطلوب مد نظر باشدباید از حلقه ای کننرل داخلی استفاده شود مثلا در شکل (۲-۷) که مربوط به یک درایو با هدف کنترل وضعیت زاویه ای محور موتور بوده است علاوه بر حلقه کنترل وضعیت زاویه ای از حلقه کنترل سرعت وگشتاور هم استفاده شده است همانگونه که در این بلوک دیاگرام مشاهده می شود خروجی کنترل کننده هر حلقه بیرونی به عنوان سیگنال مرجع   حلق بعدی استفاده شده است. حلقه های بیرونی نسبت به حلقه های درونی دارای سرعت پاسخ کندتری هستند

جهت جلوگیری از ناپایدار شدن سیستم و یا افزایش متغییرها به بیش از حد مجاز ، در این صورت مقدار متغییرها در محدود مجازی که باعث خرابی عملکرد سیستم نشود نگه داشته خواهد شد

در بعضی سیستم ها علاوه بر کنترل متغیرهای اصلی ، متغیرهای فرعی هم کنترل می گردند. مثلا ممکن است از یک حلقه بسته جهت کنترل جریان درحد مجاز استفاده شود ، و یا جهت حصول پاسخ دینامیکی مطلوب و اجتناب از ورود ماشین به منطقه اشباع میزان شار هم کنترل گردد

در شکل (۲-۸) بلوک دیاگرام یک کنترل کننده سرعت ملاحظه می گردد. در این شکل سرعت مرجع با سرعت فعلی مقایسه و خطای حاصل از کنترل کنند سرعت عبور داده می شود. در این سیستم خروجی کنترل کنند سرعت برابر جریان مرجع می باشد. این جریان ، توسط کنورتور تولید و موتور توسط آن تغذیه می شود. جهت جلوگیری از تولید جریان مرجع به بیش از حد مجاز جریان در کنورتور و یا موتور ، ابتدا این  سیگنال از یک محدود کنند جریان عبور داده شده است. از طرف دیگر جهت دستیابی به پاسخ دینامیکی مطلوب  میزان جریان توسط یک حلق داخلی کنترل شده است

۲-۴ کنترل کننده های PID

در کلی سیستم های کنترل درایو در حالت حلقه بسته ملاحظه گردید ، که مقدار مرجع یک متغییر با مقدار فعلی مقایسه شده و خطای حاصله از یک بلوک کنترل کننده عبور داده می شود. این کنترل کننده ها می توانند از نوع PID باشند. کنترل کنند PID مطابق شکل (۲-۹) ، شامل سه قسمت است. این قسمتها عبارتند از قسمت P یا تناسبی^۱ که اثر آن به صورت حاصلضرب خطای ورودی در یک ضریب K_p می باشد و قسمت دوم I یا قسمت انتگرال گیری اثر آن به صورت حاصلضرب ضریب K_i در انتگرال خطای ورودی می باشد. قسمت سوم D یا قسمت مشتق گیر می باشد

 که اثر آن به صورت حاصلضرب ضریب K_dدر مشتق خطای ورودی می باشد

با توجه به بلوک دیاگرام فوق فرمول کلی کنترل کننده های PID عبارتند از

e(t) = f * (t) – f(t)                                                                                  (۱-۲)

O(t) = K_pe(t) + K_i { (t)dt + K_d                                                                        (۲-۲)                                                                                                                                                                                      

که در این روابط f*(t) مقدار مرجع و f(t)  مقدار واقعی آن ، و e(t) خطای مابین این دو و o(t) خروجی کنترل کننده می باشد

در حالت دیجیتالی اثر مقدار   گام محاسباتی هم در ضرایب کنترل کننده باید در نظر گرفته شود. مقدار خروجی در گام محاسباتی nام از روابط زیر به دست می آید

S_n = s_{n _1} + e_n                                                                                       (۳-۲)

O_n = K_p e_n + K_i s_n + K_d (e_n-e_{n_1})                                                                      (۴-۲)

در این رابطه مقدار s_nمعادل مقدار انتگرال خطا در گام nام می باشد و o_n خروجی کنترولر در این مرحله می باشد

۲-۵ مقادیر مجاز یا نامی درایوهای الکتریکی

میزان مجاز ولتاژ و جریان که در جریان کار پایدار می توان به یک موتور و یا کنورتور اعمال کرد توسط مقادیر نامی مشخص می گردد. البته در شرایط گذرا و برای مدت زمان کوتاه مقدار ولتاژ یا جریان می توانند بیشتر از مقادیر نامی باشند ، به این لحاظ برای هر درایو مقاذیر مجاز جریان و گشتاور ، و از طرف دیگر با توجه به محدودیت های مکانیکی حداکثر مقدار مجاز سرعت در شرایط کار پایدار و گذرا بیان می شوند

۲-۶ راه اندازی درایو

منظور از راه اندازی یک درایو ، بررسی عملکرد آن در طول مدت گذرا ، از حالت سکون تا رسیدن آن به سرعت نهایی می باشد. در هنگام اتصال موتورهای الکتریکی به منبع تغذیه اصلی ، میزان جریان کشیده شده بزرگ بوده و به سیستم آسیب می رساند. این مسئله خصوصا در موتورهای با قدرت بالا ، با شدت بیشتری ظاهر می گردد ، لذا در انواع موتورهای dc و ac ،به تناسب از روشهای مختلف راه اندازی استفاده می گردد. اساس این روشها بر مبنای کنترل جریان در حد مجاز می باشد. حداکثر جریان مجاز در طول مدت گذرای راه اندازی در انواع مختلف موتورها متفاوت ، و ممکن است بین ۲ تا ۷ برابر جریان نامی باشد

۳-۷ ترمز درایو

جهت ترمز کردن یک مجموع متشکل از موتور الکتریکی و بار مکانیکی ، کافی است منبع تغذی موتور را قطع کنیم ، در این صورت گشتاور الکتریکی برابر صفر شده و فقط گشتاور بار به صورت فعال باقی می ماند.این گشتاور در جهت مخالف حرکت می باشد. در این شرایط تنها عاملی که باعث حرکت می گردد انرژی جنبشی موجود در رتور و بار مکانیکی است. البته اگر میزان گشتاور بارخیلی کوچک و یا اینرسی سیستم بزرگ باشد ، مدت زمان لازم جهت توقف سیستم زیاد خواهد بود

این مدت زمان در بعضی از درایوها مانند وسایل نقلیه برقی که نیاز به ترمز سریع و نرم دارند باید کاهش یابد.همچنین در درایوهایی از قبیل ابزار و یا بالابرها ، ترمز باید در وضعیت مکانی خاصی انجام گیرد. ضمنا درایوهایی مانند جراثقیل اگر صرفا منبع تغذیه موتور قطع گردد ، به علت خاصیت اکتیو بودن بار ، سیستم متوقف نشده و در جهت سقوط حرکت خواهد کرد.در این درایوها حتی در شرایطی که باری به سمت پایین منتقل می شود ، جهت جلوگیری از سقوط ، گشتاور ترمز در جهت عکس حرکت باید اعمال گردد

جهت حل این مسائل از ترمز مکانیکی که در آن گشتاور مخالف به واسط ایجاد اصطکاک مابین لنت و صفحه ترمز ایجاد می گردد و یا از روشهای ترمز الکتریکی استفاده می شود. در این روشها انرژی جنبشی سیستم به صورت حرارت تلف شده و یا به منبع اصلی برگردانده می‌شود

۲-۸ کنترل سرعت درایو