مقاله کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 مقاله کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر دارای ۱۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر :

تعداد صفحات :۱۷

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنترل را در سرعت های بالا تضعیف می¬نماید. پدیده لرزش کنترل نیز رخ می دهد که دینامیک‌های مدل نشده را تحریک می¬کند. برای غلبه بر این ایرادها، طرح جدید کنترل مود لغزشی-فازی ربات از نوع کنترل جداگانه هر مفصل در این مقاله ارائه می¬شود. این طرح از تخمین¬گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده و نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی¬باشد و پدیده لرزش کنترل را کاهش می¬دهد. هم چنین، از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید که نسبت به راهبرد کنترل گشتاور، ساده‌تر و عملکرد بهتری دارد. نوآوری دیگر اینکه بجای روش مرسوم کنترل دو حلقه‌ای ربات از کنترل یک حلقه ای استفاده می¬شود. پایداری سیستم کنترل اثبات می¬شود و عملکرد روش کنترل پیشنهادی با روش کنترل فازی تناسبی-انتگرالی بهبود یافته مقایسه شده است. نتایج شبیه¬سازی روی بازوی ربات هنرمند با مفاصل انعطاف¬پذیر برتری روش پیشنهادی را نشان داده می¬شود.