دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله شناسایی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی ماهر رباتیکی صفحه‌یی با چهار درجه آزادی
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله شناسایی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی ماهر رباتیکی صفحه‌یی با چهار درجه آزادی دارای ۱۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله شناسایی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی ماهر رباتیکی صفحه‌یی با چهار درجه آزادی کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله شناسایی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی ماهر رباتیکی صفحه‌یی با چهار درجه آزادی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله شناسایی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی ماهر رباتیکی صفحه‌یی با چهار درجه آزادی :
تعداد صفحات :۱۶
پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش‌های متنوعی برای کنترل آن‌ها ارائه شود. مشخصه‌های دینامیکی بازوها در طراحی این روش‌ها معلوم و معین در نظر گرفته می‌شوند. این در حالی است که مشخصه‌های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به‌طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه‌ی یک مدل دینامیکی ساده برای ربات و شبیه‌سازی آن توسط نرم‌افزار MATLAB، روشی مبتنی بر کم‌ترین مربعات برای شناسایی پارامترهای یک بازوی ماهر صفحه‌یی با چهار درجه‌ی آزادی به دست آوریم. مدل دینامیکی ارائه‌شده شامل کم‌ترین پارامترهای مستقل در معادلات حاکم بر حرکت خواهد بود. روش ارائه‌شده برای شناسایی صحیح پارامترهای مجهول، کمینه‌کردن مجموع درایه‌های قطر اصلی ماتریس هم‌پراش خروجی‌های آلوده به اغتشاش است. نتایج به دست آمده از شبیه‌سازی تخمین بسیار خوبی از مقادیر مجهول برآورد می‌کند.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
