مقاله کنترل موقعیت ربات افزونه شانه هیدرولیکی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کنترل موقعیت ربات افزونه شانه هیدرولیکی دارای ۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل موقعیت ربات افزونه شانه هیدرولیکی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل موقعیت ربات افزونه شانه هیدرولیکی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل موقعیت ربات افزونه شانه هیدرولیکی :

تعداد صفحات:۷

چکیده:

در این مقاله، کنترل موقعیت یک ربات هیدرولیکی موازی با سه درجه آزادی و وجود افزونگی عملگر در مکانیزم آن، بررسی میشود. ساختار موازی، باعث ایجاد دقت و قدرت بالا در عملکرد ربات میگردد و وجود افزونگی عملگر، ازبین رفتن تکینگی در فضای کاری ربات را سبب میشود. مدل ریاضی ربات با تعیین مدل دقیق عملگر هیدرولیکی و روابط سینماتیک معکوس و مدل دینامیکی ربات تعیین میشود. بر خلاف ربات های معمول سری در ربات های موازی تعیین سینماتیک مستقیم به صورت تحلیلی بسیار دشوار است. بدین منظور در این ربات با استفاده از روش بسط سری تیلور و با منظور نمودن ورودی و خروجی های شبیه سازی شده، روابط سینماتیک مستقیم تخمین زده شده است. در ادامه با پیشنهاد ساختار کنترل ترکیبی از کنترل کننده خطی عملگر هیدرولیکی، جبران ساز اثر جاذبه، کنترل کننده مقاوم H و جبران ساز خطای تخمین روابط سینماتیک مستقیم، کنترل موفعیت ربات شانه هیدرولیکی با دّقت مورد نظر تحلیل می گردد. در انتها نتایج سیستم حلقه بسته شبیه سازیشده، که حاکی از عملکرد مناسب و مورد نظر برای ربات می باشد.