دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت‌دادن استوانه
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت‌دادن استوانه دارای ۱۳ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت‌دادن استوانه کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت‌دادن استوانه،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت‌دادن استوانه :
تعداد صفحات :۱۳
نحوه‌ی ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه‌ی ربات‌های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه‌جایی یک استوانه توسط دست سه‌انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای $R^{6}$ نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه و نهایی جسم مسیر حرکت فضایی آن طراحی، و سپس برای شبیه‌سازی حرکت جسم الگوریتمی ارائه شده که در آن روشی ساده و کارآمد برای حفظ پایداری جسم پیشنهاد شده است. با توجه به این که حرکت جسم شبه‌استاتیک است، مسئله‌ی بهینه‌سازی نیروها و به‌دست آوردن نیروهای بهینه با استفاده از روش بهینه‌سازی محدب انجام شده است. نتایج شبیه‌سازی سینماتیک در نرم‌افزارِ مطلب به‌طور کامل با مأموریت تعریف شده برای ربات سازگاری نشان می‌دهد. در انتها مسئله‌ی دینامیک با در نظر گرفتن قید تماس غلتشی به دست آمده است. نتایج شبیه‌سازی بر روی مدل دینامیکیِ به‌دست آمده صحت مدل را تایید می‌کند.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
