مقایسه هدایت هدف بین ساده، تناسبی و تناسبی – انتگرالی برای تعقیب مسیر در ربات خودگردان زیرآبی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 مقایسه هدایت هدف بین ساده، تناسبی و تناسبی – انتگرالی برای تعقیب مسیر در ربات خودگردان زیرآبی دارای ۱۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقایسه هدایت هدف بین ساده، تناسبی و تناسبی – انتگرالی برای تعقیب مسیر در ربات خودگردان زیرآبی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقایسه هدایت هدف بین ساده، تناسبی و تناسبی – انتگرالی برای تعقیب مسیر در ربات خودگردان زیرآبی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقایسه هدایت هدف بین ساده، تناسبی و تناسبی – انتگرالی برای تعقیب مسیر در ربات خودگردان زیرآبی :

تعداد صفحات :۱۶

چکیده مقاله:

در این مقاله به بررسی قانون هدایت هدف بین (LOS) به عنوان یکی از مقبول ترین روش ها در کاربرد تعقیب مسیر پرداخته شده است. برای این کار مقایسه ای بین روش های هدایت LOS ساده، LOS تناسبی و LOS تناسبی – انتگرالی انجام شده است. به منظور بهینه سازی الگوریتم هدایت، از مفهوم دایره مقبولیت و پارامتر فاصله طولی متغیر با زمان استفاده شده است. جهت ارزیابی عملکرد الگوریتم های مذکور، هر یک از آنها برای هدایت کانال سمت یک ربات خودگردان زیرآبی با دینامیک غیرخطی شش درجه آزادی شبیه سازی شده است. خطاهای سیستمی مانند خطای سنسورها و جریانات محیطی در این شبیه سازی لحاظ شده است. معیارهای مقایسه کارایی الگوریتم ها در این بررسی مسافت پیموده شده، انحراف از مسیر مرجع و تلاش کنترلی لازم برای اجرای فرامین مربوطه میباشند. نتایج بیانگر کارایی مناسبتر در روش LOS تناسبی انتگرالی می باشد.