طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات با استفاده از شبکه عصبی و مجموعه فعال تحت محدودیت های موقعیت و سرعت مفاصل

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات با استفاده از شبکه عصبی و مجموعه فعال تحت محدودیت های موقعیت و سرعت مفاصل دارای ۱۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات با استفاده از شبکه عصبی و مجموعه فعال تحت محدودیت های موقعیت و سرعت مفاصل  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات با استفاده از شبکه عصبی و مجموعه فعال تحت محدودیت های موقعیت و سرعت مفاصل،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات با استفاده از شبکه عصبی و مجموعه فعال تحت محدودیت های موقعیت و سرعت مفاصل :

تعداد صفحات :۱۲

چکیده مقاله:

این مقاله، مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات بازوی افزونه با در نظر گرفتن محدودیتهای موقعیت و سرعت مفاصل طراحی شده است الگوریتم طراحی مسیر بر مبنای شبکه عصبی RBF میباشد به طوری که متناظر با هر زاویه مفصل ربات، یک شبکه عصبی در نظر گرفته شده و در نتیجه، هفت شبکه عصبی به طور موازی، با دریافت موقعیت مطلوب مجری نهایی و محدودیت های فیزیکی مفاصل ربات، زاویه مناسب را برای مفاصل ربات تعیین می نمایند. جهت برآورده نمودن قیود طراحی، تطبیق وزن های شبکه توسط روش مجموعه فعال صورت میگیرد. این رویکرد در هر مرحله به ارزیابی قیود بر مبنای فعال یا غیرفعال شدن آنها می پردازد. شبیه سازی الگوریتم بر روی ربات سه درجه آزادی مسطح انجام شده و نتایج حاکی از عملکرد مطلوب ساختار پیشنهادی برای طراحی مسیر مقید در فضای مفاصل ربات است.