مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک دارای ۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک :

تعداد صفحات:۷

چکیده:

در این مقاله به بررسی دینامیک و کنترل یک پاندور معکوس چرخ دار (Wheeled Inverted Pendulum – WIP) که از مکانیزم پاندول معکوس الگوبرداری شده است می پردازیم. این ربات امروزه به عنوان یک وسیله نقلیه نیز استفاده می شود، و کنترل و پایداری آن بسیار مورد توجه محققین قرار گرفته است. تجزیه و تحلیل دینامیکی ربات با استفاده از مکانیک لاگرانژی انجام گرفته و معادلات غیر خطی حاکم بر سیستم به منظور استفادهدر طراحی سیستم کنترل کننده، خطی شده اند. کنترل کننده سیستم با جداسازی کانال های حرکتی و به صورت کنترل دو سیستم SISO , SIMO طراحی شده است. این کنترل کننده که از نوع کنترل کننده فازی ممدانی است، قوانین آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه شده اند، عملکرد سیستم با استفاده از شبیه سازی عددی در نرم افزار Simulink بررسی شده است.