کنترل کننده گام به عقب مد لغزشی با سطح لغزش PID براساس الگوریتم بهنیه سازی زنتیک برای کنترل ربات دو بازو

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 کنترل کننده گام به عقب مد لغزشی با سطح لغزش PID براساس الگوریتم بهنیه سازی زنتیک برای کنترل ربات دو بازو دارای ۱۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد کنترل کننده گام به عقب مد لغزشی با سطح لغزش PID براساس الگوریتم بهنیه سازی زنتیک برای کنترل ربات دو بازو  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی کنترل کننده گام به عقب مد لغزشی با سطح لغزش PID براساس الگوریتم بهنیه سازی زنتیک برای کنترل ربات دو بازو،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن کنترل کننده گام به عقب مد لغزشی با سطح لغزش PID براساس الگوریتم بهنیه سازی زنتیک برای کنترل ربات دو بازو :

تعداد صفحات :۱۲

چکیده مقاله:

در این مقاله ترکیب کنترل کننده مد لغزشی با در نظر گرفتن یک سطح لغزش PID و کنترل کننده گام به عقب برای کنترل کردن سیستم ربات دو لینک پیشنهاد شده است. که در آن سطح اغزش را با الگوریتم بهینه سازی GA طبق ISE تعریف کرده ایم. که ضرایب PID سطح لغزش را به گونه ای انتخاب می کند که خطای سیستم کمینه شود. این کنترل کننده گام به عقب اعمال شده به ربات از کنترل کننده گام به عقب استاندارد که در آن ورودی های کنترل مجازی براساس تخمین ورودی ها کنترل مجازی قبلی طراحی می شوند متفاوت است. این روش نیاز به مشتق گیری از دینامیک سیستم رااز بین می برد، که این کار قانون کنترل را ساده تر می کند. این طرح براساس پایداری لیاپانوف اثبات می شود. این سیستم کنترلی توسط الگوریتم پیشنهادی برای ربات با دو درجه آزادی طراحی و شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی نشان داده است که الگوریتم پیشنهادی نه تنها قادر به کنترل موقعیت و سرعت لینک ها به طور سریع و موثر بوده بلکه همچنین می تواند پدیده چترینگ را کاهش دهد.